[实用新型]一种步态训练康复机器人起立机构

说明书

本实用新型涉及康复医疗设备领域，特别涉及一种步态训练康复机器人起立机构，其至少包括连接杆、臀部支架、床身、电动推杆、底架。床身通过连接杆和电动推杆安装在底架上；床身与电动推杆通过转动连接；电动推杆和连接杆通过转动连接固定在底架上；针对目前下肢康复机器人起立机构复杂和患者适用范围不广的问题，利用电动推杆与床身的夹角θ范围，根据床身高度与电动推杆在底架夹角β的关系，通过力平衡原理，建立底架支撑杆件，使电动推杆直接推动床身在0°到90°之间转动来适应身高在1500mm‑1900mm之间患者的康复训练。

技术领域

本发明涉及康复医疗设备技术领域，特别涉及一种步态训练康复机器人起立机构。

背景技术

近年来，人口老龄化现状日趋严峻，脑卒中或其它原因导致的下肢障碍患者众多，这类特殊群体极需关爱，除人工和药物恢复外，还需要科学的训练模式来帮助患者恢复下肢活动的能力。目前脑卒中运动功能康复的机制尚不完全清楚，下肢功能障碍患者有不同的康复情况，通常需要进行平躺、斜卧、站立的多位姿康复训练。目前现有的文献中，如CN105769506B，名称为下肢康复机器人，该下肢康复机器人包括底座、支撑座、躺板、支撑杆、电机，该电机安装在底座，通过电机来推动支撑杆来控制翻转的角度；CN106264978B专利，名称为用于运动治疗的设备，该用于运动治疗的设备包括底座、倾斜机构、台板，通过倾斜机构使台板发生倾斜；以及中国专利文献号CN104546341A、CN104000706A等目前所公开的文献中，其下肢康复机器人起立机构复杂，同时不能满足身高在1500mm-1900mm范围内患者的康复训练。

发明内容

本发明的目的在于，针对目前下肢康复机器人起立机构复杂和患者适用范围不广的问题，提供一种步态训练康复机器人起立机构，通过电动推杆直接推动床身在0°到90°之间转动来适应身高在1500mm-1900mm之间患者的康复训练。

本发明主要技术方案如下：

一种步态训练康复机器人起立机构，至少包括：连接杆1、臀部支架2、床身3、电动推杆6、底架7。

所述连接杆1的上端固定在臀部支架2下表面，连接杆1的下端与底架7转动连接；所述臀部支架2固定在床身3上，承载平躺时患者的臀部；所述电动推杆6的上端与床身3转动连接，电动推杆6的下端与底架7转动连接。

所述床身3至少包括床架4、上端轴承5；所述上端轴承5固定在床架4下面中间位置，上端轴承5与电动推杆6上端通过轴转动连接。

所述底架7至少包括自锁滚轮8、底架纵梁9、下端轴承10、底架支撑杆件11、底架横梁12、连接杆轴承13；所述自锁滚轮8安装于底架纵梁9下表面，承载和移动步态训练康复机器人起立机构；所述下端轴承10和连接杆轴承13分别固定在底架支撑杆件11上；所述底架横梁12左右两端与底架纵梁9固定，底架横梁12上表面与底架支撑杆件11固定。

所述底架支撑杆件11，根据力平衡原理，底架支撑杆件11组成桁架结构，支撑床身3 和电动推杆6。

所述电动推杆6与床身3的夹角θ，根据连杆机构压力角原理，所述夹角θ的变化范围可为34°-146°，夹角θ在这个范围内变化时，电动推杆6无锁死现象出现；所述电动推杆 6与底架7的夹角β。

所述电动推杆6与底架7的夹角β，夹角β的计算公式为：和式中H为床身3的高度，L为电动推杆6的长度，H1为电动推杆6下端离地面的高度。

本发明的有益效果为：

1、本发明中床身部分的转动结构简单，床身结构通过连接在底架上的电动推杆直接来推动床身从0°到90°的位姿的转换，从而能够提供给患者不同位姿的康复训练。