[实用新型]一种康复机器人下肢关节结构

权利要求书

1.一种康复机器人下肢关节结构，其特征在于：其至少包括驱动部分、力矩传感器部分、安全限位部分和输出部分：

所述驱动部分至少包括电机(1)、减速器(2)、键(3)、减速器输出轴(4)、减速器法兰(5)；所述电机(1)与减速器(2)连接；所述减速器(2)安装于减速器法兰(5)上；所述减速器输出轴(4)通过键(3)与减速器(2)连接；

所述力矩传感器部分至少包括力矩传感器(8)、内压紧法兰(9)、十字交叉滚子轴承(10)、外压紧法兰(11)、力矩传感器输入法兰(12)；所述力矩传感器(8)至少包括内圈(8-1)和外圈(8-2)；

所述安全限位部分至少包括上限位块(6-1)和下限位块(6-2)；所述上限位块(6-1)和下限位块(6-2)分别安装在减速器法兰(5)内侧；

所述输出部分至少包括关节输出法兰(7)；所述关节输出法兰(7)安装在力矩传感器(8)的外圈(8-2)上。

2.根据权利要求1所述的一种康复机器人下肢关节结构，其特征在于：所述驱动部分中的减速器输出轴(4)与力矩传感器输入法兰(12)连接。

3.根据权利要求1所述的一种康复机器人下肢关节结构，其特征在于：所述力矩传感器部分中的力矩传感器(8)的内圈(8-1)通过螺栓连接于力矩传感器输入法兰(12)上，实现力矩输入，力矩传感器(8)的外圈(8-2)通过螺栓固定在外压紧法兰(11)上；所述内压紧法兰(9)通过螺栓固定在力矩传感器输入法兰(12)上。

4.根据权利要求1或3所述的一种康复机器人下肢关节结构，其特征在于：所述力矩传感器部分中的十字交叉滚子轴承(10)至少包括轴承内圈(10-1)和轴承外圈(10-2)；十字交叉滚子轴承(10)的轴承内圈(10-1)安装在力矩传感器输入法兰(12)上，并通过内压紧法兰(9)压紧；十字交叉滚子轴承(10)的轴承外圈(10-2)安装在力矩传感器外圈(8-2)上，并通过外压紧法兰(11)压紧。

5.根据权利要求1所述的一种康复机器人下肢关节结构，其特征在于：所述安全限位部分中的上限位块(6-1)对关节输出法兰(7)进行上限位；所述下限位块(6-2)对关节输出法兰(7)进行下限位。