[实用新型]一种基于VR与多传感器的电力巡线无人机

权利要求书

1.一种基于VR与多传感器的电力巡线无人机，由中心板平台(A)、动力与控制集成模块(B)、可折叠机臂组(C)、起落架自动收放机构组(D)、起落架对(E)、三轴高度可调云台(F)、摄像机对(G)、超声传感器(H)、可折叠桨叶组(J)组成，其特征在于：动力与控制集成模块(B)经螺钉固接于中心板平台(A)下部前面；可折叠机臂组(C)的六个可折叠机臂在同一水平面上，每个可折叠机臂上固定板对(16)所设的孔组Ⅲ(15)，经螺钉固接于呈六边形的中心板平台(A)的六个角上；可折叠桨叶组(J)由六个结构完全相同的可折叠桨叶组成，六个可折叠桨叶通过六个销轴分别与可折叠机臂组(C)中六个可折叠机臂的桨叶支架(1)所设孔组Ⅰ(2)铰接；起落架自动收放机构组(D)的两个起落架自动收放机构，经各自收放机构支架(20)上方所设孔组Ⅳ(19)用螺钉固接于中心板平台(A)下方，且两个起落架自动收放机构左右对称；起落架对(E)由左右两个起落架组成，两个起落架的上端分别插入两个起落架自动收放机构上的套筒(24)中，起落架上端与套筒(24)过盈连接；三轴高度可调云台(F)经直线电机(30)上部所设的孔组Ⅴ(29)用螺钉固接于中心板平台(A)正下方；摄像机对(G)的两台摄像机分别固接于三轴高度可调云台(F)的摄像机固定板Ⅰ(35)和摄像机固定板Ⅱ(38)；超声传感器(H)经工程胶水粘接于动力与控制集成模块(B)外壳正前方。

2.按权利要求1所述的基于VR与多传感器的电力巡线无人机，其特征在于：所述的可折叠机臂组(C)由六个结构完全相同的可折叠机臂组成，其中单个可折叠机臂由桨叶支架(1)、桨叶电机(4)、桨叶电机支座(5)、碳纤维管支架(7)和折叠机构(K)组成，其中折叠机构(K)由活动臂(9)、固定板对(16)、止动销(11)、弹簧(12)、固定杆(13)、导向杆(18)和固定板组限位杆(14)组成，活动臂(9)上设有孔(10)；固定板对(16)中部设有止动销导向槽对(17)；固定板对(16)为左右两个固定板，止动销导向槽对(17)为左右两个导向槽；止动销(11)左右两端分别与止动销导向槽对(17)的左右两个导向槽滑动连接；固定杆(13)左右两端经螺钉固接于固定板对(16)的两个固定板之间，且位于固定板近后端上部；导向杆(18)的后端与固定杆(13)固接，且导向杆(18)与止动销(11)的中心孔为滑动连接；弹簧(12)穿于导向杆(18)上，且弹簧(12)由止动销(11)固定杆(13)限位；固定板组限位杆(14)左右两端经螺钉固接于固定板对(16)的两个固定板之间，且位于固定板近后端下部；固定板对(16)上设有由上下对称的8个孔组成的孔组Ⅲ(15)；桨叶电机(4)、桨叶电机支座(5)、碳纤维管支架(7)和折叠机构(K)自前至后顺序排列，其中桨叶电机支座(5)前端与桨叶电机(4)固接，桨叶电机支座(5)后端经螺母组Ⅰ(6)与碳纤维管支架(7)前端固接；碳纤维管支架(7)后端经螺母组Ⅱ(8)与折叠机构(K)中活动臂(9)前端固接；桨叶支架(1)左右端设有由对称的2个孔组成的孔组Ⅰ(2)；桨叶支架(1)中部设有由对称的2个孔组成的孔组Ⅱ(3)。

3.按权利要求1所述的基于VR与多传感器的电力巡线无人机，其特征在于：所述的起落架自动收放机构组(D)由四个结构完全相同的起落架自动收放机构组成，其中单个起落架自动收放机构由收放机构支架(20)、套筒(24)、销轴(22)、活动杆Ⅰ(21)、活动杆Ⅱ(23)、活动杆Ⅲ(25)、活动杆Ⅳ(26)和舵机(28)组成，收放机构支架(20)上方设有由4个梯形分布的孔构成的孔组Ⅳ(19)；套筒(24)上端与收放机构支架(20)前端下面铰接；套筒(24)下端与活动杆Ⅱ(23)和活动杆Ⅲ(25)下端铰接；活动杆Ⅰ(21)和活动杆Ⅳ(26)上端与收放机构支架(20) 后端下面铰接；活动杆Ⅱ(23)和活动杆Ⅲ(25)上端与销轴(22)铰接；活动杆Ⅳ(26)上设有方孔(27)，方孔(27)与舵机(28)的主轴连接；舵机(28)经螺钉与收放机构支架(20)左面固接。

4.按权利要求1所述的基于VR与多传感器的电力巡线无人机，其特征在于：所述的三轴高度可调云台(F)由直线电机(30)、X轴转动电机(43)、Y轴转动电机Ⅰ(34)、Y轴转动电机Ⅱ(36)、Z轴转动电机(31)、电机支架Ⅰ(46)、电机支架Ⅱ(44)、电机支架Ⅲ(33)、电机支架Ⅳ(39)、连接杆Ⅰ(45)、连接杆Ⅱ(41)、固定板(42)、半圆固定环组(32)、摄像机固定板Ⅰ(35)和摄像机固定板Ⅱ(38)组成，直线电机(30)上部设有由4个孔组成的孔组Ⅴ(29)；直线电机(30)下部经螺钉与Z轴转动电机(31)固连；Z轴转动电机(31)与电机支架Ⅰ(46)经螺钉固接；连接杆Ⅰ(45)上端与电机支架Ⅰ(46)固接，连接杆Ⅰ(45)下端与电机支架Ⅱ(44)固接；X轴转动电机(43)上端与电机支架Ⅱ(44)下端固接，X轴转动电机(43)前端与固定板(42)后面固接；半圆固定环组(32)由2个左右对称的半圆固定环组成，螺母副组(40)由2个螺母副组成；连接杆Ⅱ(41)经半圆固定环组(32)固接于固定板(42)前面；连接杆Ⅱ(41)近左端前面与电机支架Ⅲ(33)后端经螺母副组(40)中一个螺母副固接；连接杆Ⅱ(41)近右端前面与电机支架Ⅳ(39)后端经螺母副组(40)中另一个螺母副固接；电机支架Ⅲ(33)前端左面与Y轴转动电机Ⅰ(34)固接；电机支架Ⅳ(39)前端右面与Y轴转动电机Ⅱ(36)固接；摄像机固定板Ⅰ(35)固接于Y轴转动电机Ⅰ(34)左面；摄像机固定板Ⅱ(38)固接于Y轴转动电机Ⅱ(36)右面；摄像机固定板Ⅰ(35)和摄像机固定板Ⅱ(38)上设有由左右对称布置的共4个孔构成的孔组Ⅵ(37)。