[实用新型]一种支撑自锁式管道探测机器人行走机构

权利要求书

1.一种支撑自锁式管道探测机器人行走机构，其特征在于：所述的支撑自锁式管道探测机器人行走机构包括承载基座、行走轮、轮架、双头电机、电磁制动机构、T型齿轮箱、驱动轴、传动轴、转台机构及控制系统，承载基座为横断面为矩形的密闭腔体结构，所述控制系统嵌于承载基座内并与轮架、双头电机、电磁制动机构、转台机构电气连接，所述轮架共两个，沿承载基座轴线方向均布在承载基座下端面，所述轮架与承载基座下端面间通过转台机构铰接，且轮架与承载基座连接的转台机构轴线分别与承载基座和轮架轴线垂直并相交，并可进行0°—360°回转运动，所述轮架为“冂”字型槽状结构，包括定位底板和承载侧板，所述的承载侧板以定位底板轴线对称分布在定位底板两侧，每个承载侧板均与至少一个行走轮，且两个承载侧板上的行走轮以承载基座轴线对称分布，且所述行走轮轴线与承载基座下端面平行分布并与承载侧板间通过铰链机构相互铰接，所述行走轮中，对称分布在同一轮架两侧的行走轮均通过传动轴与T型齿轮箱相互连接，所述传动轴与T型齿轮箱和行走轮间均通过万向联轴器相互铰接，所述T型齿轮箱与轮架的定位底板相互连接，并位于定位底板中线位置处，且每个轮架上均设一个T型齿轮箱，所述 T型齿轮箱均通过驱动轴与双头电机相互连接，且驱动轴两端分别与 T型齿轮箱和双头电机连接，所述双头电机与承载基座下端面相互连接并 位于承载基座中点位置，所述电磁制动机构至少两个，安装在承载基座下端面并与双头电机两侧的驱动轴相互连接。

2.根据权利要求1所述的一种支撑自锁式管道探测机器人行走机构，其特征在于，所述的承载基座上端面设至少一个转台机构，且承载基座上端面转台机构轴线与承载基座轴线垂直且交点位于承载基座中点位置，所述承载基座侧表面均布至少四个避障传感器，各避障传感器环绕承载基座轴线均布并与控制系统电气连接。

3.根据权利要求2所述的一种支撑自锁式管道探测机器人行走机构，其特征在于，所述的避障传感器轴线与水平面呈0°—45°夹角，且避障传感器检测范围为90°—135°扇形区域。

4.根据权利要求1所述的一种支撑自锁式管道探测机器人行走机构，其特征在于，所述的定位底板与承载侧板间通过转台机构相互铰接，定位底板下端面与承载侧板轴线间呈0°—90°夹角，且定位底板两侧的两个承载侧板间通过至少一条伸缩驱动杆相互连接，所述伸缩驱动杆轴线与承载基座下端面平行分布，并与两承载侧板后端面间相互铰接，且所述伸缩驱动杆上设至少一个伸缩位移传感器，所述伸缩驱动杆与承载侧板后端面连接位置处设压力传感器，所述转台机构、伸缩驱动杆、伸缩位移传感器及压力传感器均与控制系统电气连接。

5.根据权利要求4所述的一种支撑自锁式管道探测机器人行走机构，其特征在于，所述的伸缩驱动杆为电动伸缩杆、液压伸缩杆及气压伸缩杆中的任意一种。

6.根据权利要求1所述的一种支撑自锁式管道探测机器人行走机构，其特征在于，所述的转台机构为基于伺服电动机驱动的三维转台及二维转台中的任意一种，且所述转台机构上另设至少一个角度传感器，所述角度传感器与控制系统电气连接。

7.根据权利要求1所述的一种支撑自锁式管道探测机器人行走机构，其特征在于，所述的控制系统为基于工业单片机的电路系统，且所述的控制系统另设至少一个串口通讯端子。