[实用新型]一种全直动液压缸驱动机械臂

权利要求书

1.一种全直动液压缸驱动机械臂，其特征在于：包括基座组件(1)、大臂组件(2)、中臂组件(3)、小臂组件(4)和末端夹持机构(5)；

所述基座组件(1)包括基座主干(1.1)、曲柄(1.2)、连杆(1.3)、摇杆(1.4)、曲柄保持架(1.5)、第一动作油缸(1.6)、第一活塞杆(1.7)、第一轴座(1.8)；所述基座主干(1.1)的末端通过第一轴座(1.8)与曲柄(1.2)构成转动副；所述曲柄(1.2)与连杆(1.3)构成转动副，并与曲柄保持架(1.5)固定连接；所述连杆(1.3)、摇杆(1.4)、第一活塞杆(1.7)共同构成转动副；所述摇杆(1.4)与基座主干(1.1)的末端构成转动副；所述第一动作油缸(1.6)的一端与基座主干(1.1)的前端构成转动副，另一端与第一活塞杆(1.7)连接；所述基座主干(1.1)、曲柄(1.2)、连杆(1.3)、摇杆(1.4)构成曲柄连杆机构；

所述大臂组件(2)包括大臂主干(2.1)、第二动作油缸(2.2)、第二活塞杆(2.3)、第三动作油缸(2.4)、第三活塞杆(2.5)、第二轴座(2.6)、第三轴座(2.7)；所述大臂主干(2.1)前端通过第二轴座(2.6)与曲柄保持架(1.5)转动连接，末端通过第三轴座(2.7)与中臂主干(3.1)转动连接；所述第二动作油缸(2.2)一端与大臂主干(2.1)末端转动连接，另一端与第二活塞杆(2.3)连接；所述第二活塞杆(2.3)与曲柄保持架(1.5)转动连接；所述第三动作油缸(2.4)一端与大臂主干(2.1)前端转动连接，另一端与第三活塞杆(2.5)连接；所述第三活塞杆(2.5)通过第五轴座(3.5)与中臂主干(3.1)转动连接；

所述中臂组件(3)包括中臂主干(3.1)、第四动作油缸(3.2)、第四活塞杆(3.3)；所述中臂主干(3.1)为三角形结构，三个顶点分别设计有第四轴座(3.4)、第五轴座(3.5)、第六轴座(3.6)，在第五轴座(3.5)延伸出一条边，该边的末端设计有第三轴座(2.7)；所述中臂主干(3.1)通过第四轴座(3.4)与小臂主干(4.1)转动连接；所述第四动作油缸(3.2)一端通过第六轴座(3.6)与中臂主干(3.1)转动连接，另一端与第四活塞杆(3.3)连接；

所述小臂组件(4)包括小臂主干(4.1)、第五动作油缸(4.2)、第五活塞杆(4.3)、第七轴座(4.4)、第八轴座(4.5)、第九轴座(4.6)、第十轴座(4.7)；所述小臂主干(4.1)前端设计有与第四活塞杆(3.3)转动连接的第八轴座(4.5)、与第四轴座(3.4)相配合的第十轴座(4.7)、与第五动作油缸(4.2)转动连接的第九轴座(4.6)，末端设计有与第五活塞杆(4.3)、末端夹持机构(5)共同构成转动副的第七轴座(4.4)；所述第五动作油缸(4.2)和第五活塞杆(4.3)连接；所述第七轴座(4.4)和第九轴座(4.6)的轴线平行，且与第八轴座(4.5)、第十轴座(4.7)的轴线垂直。

2.根据权利要求1所述的一种全直动液压缸驱动机械臂，其特征在于：所述基座组件(1)的曲柄保持架(1.5)由两个平行的支撑板构成，所述曲柄(1.2)为板状结构，所述支撑板与曲柄(1.2)保持垂直。

3.根据权利要求1所述的一种全直动液压缸驱动机械臂，其特征在于：所述基座组件(1)的基座主干(1.1)的三个转动副中心构成三角形结构。