[实用新型]多信息融合路面谱实时测试系统

说明书

一种多信息融合的路面谱实时测试系统，路面信息初步提取模块获取前方路面的点云信息，对点云进行融合处理后得到前方障碍物信息、路面边缘及宽度信息、车道线和标志牌等特殊图像信息以及路面不平度信息；位姿信息融合模块将位姿信息融合获得系统的位姿信息，使用得到的系统位姿信息对得到的初步路面信息进行修正；路面信息细化模块，对经过使用位姿信息进行修正后的初步路面信息进行细化，得到更为详细的路面不平度信息，并建立功率谱分析模型、时间序列分析模型、分型分析模型、小波分析模型、路面三维模型，并将能按照国际路面不平度等级标准进行划分的路面，按照国际路面不平度等级标准进行分级。

技术领域

本实用新型涉及一种车载路面不平度识别系统及方法，具体涉及一种多信息融合路面谱实时测试系统。

背景技术

车辆在行驶过程中会受到路面不平度的影响而颠簸起伏，引起车轮或车身的垂向振动，直接影响整车的平顺性和驾驶员的舒适性，并且由于车轮垂直在和和接地面积不稳定，也会影响车轮的地面附着力，进而对车辆的制动性和操纵稳定性有很大影响；电子空气悬架(ECAS)、制动防抱死系统(ABS)、电子稳定性系统(ESC)等系统也会针对路面不平度的变化调整控制模式或参数，提高其在不平路面的适应性。

现有的路面谱的测试系统一般基于双目相机与惯性测量单元融合或使用激光测距传感器和惯性测量单元融合或单独的使用惯性测量单元等，一般为单传感器或双传感器融合测量，所得到的路面不平度基本满足使用要求，但随着智能驾驶、无人驾驶技术的发展，需要车辆能够获得实时在线、更加可靠、更加准确的路面信息并做出相应的调整以保证车辆的安全、稳定、高效。

因此，一种能够获得更加准确、实时的路面信息的多信息融合路面谱实时测试系统与方法，是提升车辆安全稳定性和整车电控系统适应性的关键。

发明内容

针对上述技术问题，本实用新型提供了一种能够更加精确、实时获取路面不平度信息的系统。

本实用新型采用的技术方案为：

一种基于多信息融合路面谱实时测试系统，应用在一车辆中，包括路面信息初步提取模块、位姿信息融合模块、路面信息细化模块；

所述路面信息初步提取模块包括激光雷达001和双目相机003，用于获取车辆前方路面的双目图像和点云，通过双目图像和点云进行融合得到前方路面的障碍物信息、路面边缘及宽度信息、车道线和标志牌等特殊指导图像的信息以及路面不平度信息；

所述位姿信息融合模块，所用的传感器包括通过RTK实时定位系统006、惯性测量单元005、双目相机003、激光雷达001，RTK实时定位系统006、惯性测量单元005、双目相机003、激光雷达001的位姿信息融合获得系统位姿信息，使用的得到的系统位姿信息对得到的初步路面信息进行修正；

所述路面信息信息细化模块，所用传感器有激光测距传感器004和惯性测量单元005，通过激光传感器004和惯性测量单元005对经过使用位姿信息进行修正后的初步路面信息进行细化，建立更为详细的路面谱。

相机标定模块，用于对所述双目相机003进行标定以获取吸纳及标定参数并发送给所述图像处理模块；所述相机标定参数包括两个相机间的基线距离、镜头焦距、旋转矩阵、平移向量、镜头畸变系数和光心偏移位置。