[实用新型]一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人

说明书

本实用新型公开了一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人，包括控制装置、机器人本体、滑块、磁力吸附装置，机器人本体为由四个纵缸和三个连接杆组成的日字形结构架，四个纵缸两两平行设置，上下设置的两个纵缸之间连接设有连接件，每个纵缸上均连接设有滑块，纵缸内部设有驱动滑块上下移动的活塞，滑块背离于纵缸的一端连接设有连接板，每个连接板与每个连接件上均连接设有磁力吸附装置；磁力吸附装置包括推拉组件、磁力吸附组件，推拉组件包括推拉缸、中间板、固定法兰，磁力吸附组件包括气动旋转器、永磁体、导磁体、外六角柱体，推拉缸内部的推拉杆驱动连接中间板，中间板上设有连接固定法兰的连杆，固定法兰内部设有与连杆连接的球体。

技术领域

本实用新型涉及攀爬机器人技术领域，具体涉及一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人。

背景技术

风力发电作为一种可再生的清洁能源，近年来得到了世界各国的大力推广，风力发电机作为风力发电系统中的主要设备，对风电机组的维护、塔筒、船舶外船体、钢铁槽罐体的清洁以及对风机叶片的检测显得越来越重要，目前，针对风力发电机的塔筒等钢铁结构的高处清洁和检查等工作通常是由蜘蛛人或者吊篮载人来操作的，劳动强度大，施工周期长，维护成本高，且存在很大的安全隐患，为此，攀爬机器人的产生显得尤为重要，现有的攀爬机器人通常采用履带行走实现爬行，存在机器体积大、自重大，而且转向困难的问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人，能够通过磁力吸附装置作为抓紧装置，将攀爬机器人吸附在风机塔筒上并固定在工作位置展开功能性工作，利用无杆气缸仿生足动物爬行原理进行上下、转向移动，达到去往塔筒或其他可吸附物体的任意位置的目的，结构简单，大大降低了机器人的自身重量，使得工作时候灵活方便，通过控制中心发送指令实现对控制器的控制并工作，全程自动化工作，完全替代了人力，也有效避免了人力工作过程中的安全隐患、周期长、效率低等问题，具有非常实用的价值，用以解决现有技术导致的缺陷。

为解决上述技术问题本实用新型提供以下的技术方案：一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人，其中，包括控制装置、机器人本体、滑块、磁力吸附装置，所述机器人本体为由四个纵缸和三个连接杆组成的日字形结构架，四个所述纵缸两两平行设置，上下设置的两个所述纵缸之间连接设有连接件，每个所述纵缸上均连接设有所述滑块，所述纵缸内部设有驱动所述滑块上下移动的活塞，所述滑块背离于所述纵缸的一端连接设有连接板，每个所述连接板与每个所述连接件上均连接设有所述磁力吸附装置，所述控制装置连接于所述纵缸背离于所述滑块的一侧；

所述磁力吸附装置包括推拉组件、磁力吸附组件，所述推拉组件包括推拉缸、中间板、固定法兰，所述磁力吸附组件包括气动旋转器、永磁体、导磁体、外六角柱体，所述推拉缸内部的推拉杆驱动连接所述中间板，所述中间板上设有连接所述固定法兰的连杆，所述固定法兰内部设有与所述连杆连接的球体，所述固定法兰背离于所述连杆的一侧通过螺栓与所述导磁体连接，所述导磁体上设有与所述气动旋转器连接的连接法兰，所述导磁体内部设有放置所述永磁体的固定槽，所述永磁体内部设有放置所述六角柱体的六角通孔，所述气动旋转器内部的转轴探出所述气动旋转器并贯穿所述连接法兰与所述六角柱体连接；

所述导磁体由对称设置的两个导磁壳体固定连接，两个所述导磁壳体之间均连接设有铝片；

所述纵缸、所述气动旋转器均外连接设有气源，所述控制装置分别控制连接所述纵缸、所述推拉缸、所述气动旋转器。

上述的一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人，其中，控制装置包括控制箱以及设置于所述控制箱内部的控制器、阀岛，所述控制箱连接于所述纵缸的一侧，所述气源与所述阀岛连接，所述阀岛上设有分别与所述纵缸、所述气动旋转器连接的气管，所述控制分别控制连接所述阀岛、所述纵缸、所述推拉缸、所述气动旋转器。

上述的一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人，其中，所述控制箱连接于上侧的两个所述纵缸上或下侧的两个所述纵缸上。