[实用新型]一种新型三轴关节机械手

说明书

本实用新型公开一种新型三轴关节机械手，包括固定架、第一电机、第二电机、第三电机、第一带轮、第二带轮、第三带轮、第四带轮、第五带轮、第六带轮、第一传动轴、第二传动轴、第一连接套管、第二连接套管、第一连接臂、第二连接臂和第三连接臂。该新型三轴关节机械手能够将有效稳定地运行传动，还可以实现抓取PCB达到多个角度，把两轴的动力源收纳在最底端，达到连接臂位置的结构轻巧，适用范围广泛，满足多种生产线的要求。

技术领域

本实用新型涉及PCB生产的技术领域，尤其涉及一种新型三轴关节机械手。

背景技术

随着工业现代化进程的发展，越来越多的产品生产采用了机械手，比如两轴机械手、三轴机械手、四轴机械手和六轴机械手，现在的机械手已经成了现有自动化行业不可或缺的部分。现有的机械手很多，但是在特定的需求下不能完好地工作，在各种场地安装时，将动力单独放置在各段连接臂上导致重心上升，稳定性差。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于：提供一种新型三轴关节机械手，该新型三轴关节机械手能够将有效稳定地运行传动，还可以实现抓取PCB达到多个角度，把两轴的动力源收纳在最底端，达到连接臂位置的结构轻巧，适用范围广泛，满足多种生产线的要求。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：一种新型三轴关节机械手，包括固定架、第一电机、第二电机、第三电机、第一带轮、第二带轮、第三带轮、第四带轮、第五带轮、第六带轮、第一传动轴、第二传动轴、第一连接套管、第二连接套管、第一连接臂、第二连接臂和第三连接臂，所述第一电机的固定端与所述第二电机的固定端均固定在所述固定架上，所述第一电机的固定端与所述第一带轮键连接，第二电机的固定端与所述第二带轮键连接，所述第一带轮与所述第三带轮之间皮带传动连接，所述第二带轮与所述第四带轮之间皮带传动连接，所述第一传动轴贯穿所述第三带轮、所述第四带轮和所述第五带轮，所述第一传动轴与所述第三带轮键连接，所述第一传动轴与所述第四带轮轴承连接，所述第一传动轴与所述第五带轮键连接，所述第五带轮与所述第六带轮分别安装在所述第一连接臂的两端，所述第五带轮与所述第六带轮之间皮带传动连接，所述第一连接套管套在所述第一传动轴的外侧，所述第一连接套管的一端与所述第四带轮固定连接，所述第一连接套管的另外一端与所述第一连接臂远离所述第六带轮的一端固定连接，所述第二传动轴的一端与所述第六带轮键连接，所述第二传动轴的另外一端与所述第一连接臂轴承连接，所述第二连接套管套在所述第二传动轴的外侧，所述第二连接套管的一端与所述第六带轮固定连接，所述第二连接套管的另外一端与所述第二连接臂的一端固定连接，所述第三连接臂的一端与所述第二连接臂远离所述第二连接套管的一端固定连接，所述第三电机的固定端固定在所述第三连接臂内，所述第三电机的活动端与所述第三连接臂轴承连接。

作为一种优选的技术方案，所述第一连接套管与所述第一连接臂之间连接有第一减速机。

作为一种优选的技术方案，所述第二连接套管与所述第二连接臂之间连接有第二减速机。

作为一种优选的技术方案，所述第三连接臂的外侧设置有第三减速机，所述第三减速机的一端与所述第三电机的活动端连接，所述第三减速机的另外一端连接有活动机械手。

作为一种优选的技术方案，所述固定架上固定有第一保护架和第二保护架，所述第一电机的固定端固定在所述第一保护架上，所述第一带轮位于所述第一保护架内，所述第二电机的固定端固定在所述第二保护架上，所述第二带轮位于所述第二保护架内。

作为一种优选的技术方案，所述第一电机、所述第二电机与所述第三电机均为伺服电机。

本实用新型的有益效果为：提供一种新型三轴关节机械手，该新型三轴关节机械手能够将有效稳定地运行传动，还可以实现抓取PCB达到多个角度，把两轴的动力源收纳在最底端，达到连接臂位置的结构轻巧，适用范围广泛，满足多种生产线的要求。

附图说明

下面根据附图和实施例对本实用新型作进一步详细说明。