[实用新型]一种投篮机器人

权利要求书

1.一种投篮机器人，其特征在于，所述投篮机器人包括：执行机构、驱动机构、控制系统，通过所述控制系统实现对所述驱动机构和所述执行机构的控制，实现所述投篮机器人执行捡球与投篮的任务；

所述执行机构包括：投篮机器人的投手部、臂部、捡球部、车轮、机架，所述投手部与所述臂部通过投手支撑块连接，所述臂部安装在所述机架上，所述捡球部安装在所述机架上，所述车轮安装在所述机架上；

所述驱动机构采用电机驱动方式进行驱动，包括：手部投球电机、臂部伸缩电机、臂部调整电机、捡球电机、车轮电机，所述手部投球电机安装在投手部的投手支撑块上，所述臂部调整电机安装在所述机架的三层板上，所述臂部伸缩电机安装在所述臂部的摆臂连接板上，所述捡球电机安装在所述捡球部的捡球支撑板上，所述车轮电机安装在所述机架的一层板上；

所述控制系统采用PLC程序实现对所述投篮机器人的控制。

2.根据权利要求1所述的一种投篮机器人，其特征在于：所述投篮机器人的投手部包括手部投球电机、手部减速箱、轴承、投手、手部支撑座，所述手部投球电机通过所述减速箱与所述投手连接，所述手部支撑座通过所述轴承支撑所述投手。

3.根据权利要求2所述的一种投篮机器人，其特征在于：所述投手部的投手采用球形外壳，杆前球壳低，杆后球壳高。

4.根据权利要求3所述的一种投篮机器人，其特征在于：所述投篮机器人的臂部包括臂部调整电机、调整联轴器、斜齿轮、轴、键、斜齿轮轴、支撑座、臂部调整轴承、套环、摆臂连接板、臂部伸缩电机、伸缩联轴器、丝杠、臂部伸缩轴承，所述臂部调整电机通过所述调整联轴器、轴、键与所述斜齿轮相连，所述斜齿轮带动所述斜齿轮轴、套环、摆臂连接板实现调整臂部的作用；所述臂部伸缩电机安装在所述摆臂连接板上，并通过伸缩联轴器带动丝杠，实现伸缩臂部的作用。

5.根据权利要求4所述的一种投篮机器人，其特征在于：所述臂部通过所述投手支撑块利用丝杠传动与所述投手部部相连接。

6.根据权利要求5所述的一种投篮机器人，其特征在于：所述捡球部包括捡球爪、捡球支架、捡球支撑板、捡球轴承、减速箱、捡球电机，所述捡球爪通过所述捡球轴承连接所述捡球支架，并由所述捡球电机通过所述减速箱减速后驱动。

7.根据权利要求6所述的一种投篮机器人，其特征在于：所述投篮机器人的所述车轮包括车轮电机、车轮联轴器、车轮轴、车轮键、车轮轴承、车轮架、全向轮；所述车轮电机通过所述车轮联轴器、车轮轴、车轮键驱动所述车轮，并由所述车轮轴承与所述车轮架固定于所述机架上。

8.根据权利要求7所述的一种投篮机器人，其特征在于：所述车轮的全向轮由小轮和轮架配合而成，所述小轮呈鼓形，所述轮架由正八边形切除而成，小轮和轮架在侧面的配合中是一个完整的圆形样子，使车轮转动过程保持平稳。

9.根据权利要求8所述的一种投篮机器人，其特征在于：所述车轮共三组，三组车轮呈对称角度通过螺栓固定在所述机架的一层板上，以保证投篮机器人整体的稳定性。

10.根据权利要求9所述的一种投篮机器人，其特征在于：所述投篮机器人的所述机架包括一层板、二层板、三层板、两根前支柱杆、两根后支柱杆、直角连接块；所述一层板的前后两端分别和两根所述前支柱杆与两根所述后支柱杆相连接固定；在所述一层板上方，利用所述直角连接块安装固定所述二层板；在所述二层板上方，利用所述直角连接块安装固定所述三层板。