[实用新型]一种用于钢圈上下料的机械手

说明书

本实用新型公开了一种用于钢圈上下料的机械手，种自动化设备领域，包括有抓取装置(1)、送料装置(2)、推料气缸(3)和弧形三角定位块(31)，所述抓取装置(1)设置在送料装置(2)上，所述送料装置(2)通过支架设置在流水线机架上，所述料气缸(3)和弧形三角定位块(31)也设置在流水线机架上对产品进行定位，所述抓取装置(1)包括有下移模块(11)和机械手模块(12)，通过利用机械手模块(12)的抓取，在加料的同时，能自动的对部分形变钢圈进行矫正，节约了加工时间，提高了生产效率。

技术领域

本实用新型涉及到一种半自动化设备领域，具体为一种用于钢圈上下料的机械手。

背景技术

机械手臂常常用于工业生产中，利用机械手进行对产品的抓取，不仅提高很高的产量，还能减少对人工成本的投入，现有技术中，对于钢圈的上下料的自动化装置为利用机械手直接抓取，把钢圈从一条流水线抓取到另外一条流水线，进行再次的加工操作，这样的动作，机械手只作为一个单纯的搬运工具，对于出现变形的钢圈，无法识别，无法矫正，需要人员对变形的钢圈重新处理后，才能再次流入下一工序，因此，对于不能自动矫正变形钢圈，需要人员处理的流程在一定的程度上，影响了产品的加工效率。

实用新型内容

针对现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种新的技术方案，来解决机械手在抓取过程中无法对变形钢圈进行有效矫正的问题。

一种用于钢圈上下料的机械手，包括有抓取装置、送料装置，所述抓取装置设置在送料装置上，所述送料装置通过支架设置在流水线机架上，在流水线机架上设置有对称的推料气缸和弧形三角定位块，所述抓取装置包括有下移模块和机械手模块；

所述下移模块包括L型固定板和下移气缸，L型固定板固定在送料装置上，下移气缸固定在L型固定板上，且下移气缸的伸缩轴与机械手模块连接，在L型固定板上还设置有法兰直线轴承，所述法兰直线轴承为两个，对称设置在下移气缸的两边，在每个法兰直线轴承内设置有与其相配合的光轴，光轴的其中一端与气缸安装板固定。

所述机械手模块包括有开合气缸、气缸安装板、连杆固定件、连杆、维稳件、夹料连接件、夹料调整块和夹料圆棒，所述开合气缸固定在气缸安装板的一面上，另一面与下移气缸的伸缩轴固定，维稳件与开合气缸固定，在维稳件的表面上设置有与连杆固定件相对应的缺口，连杆固定件设置在维稳件的内部，且连杆固定件与开合气缸的伸缩轴固定连接，连杆固定件上的叶片穿过维稳件表面上的缺口与连杆的一端固定在一起，连杆的另一端固定在夹料连接件上，夹料连接件与夹料调整块固定，夹料调整块上设置有滑行槽，夹料圆棒可直线移动的竖直设置在夹料调整块上，在所述夹料圆棒与产品接触的部分设置成台阶面。

所述送料装置包括有送料气缸、气缸连接块、直线导轨和直线导轨安装板，直线导轨安装板通过两个支架安装在流水线机架上，直线导轨设置在直线导轨安装板的一侧边上，L型固定板活动设置在直线导轨上，送料气缸通过气缸连接块与抓取装置连接，送料气缸的伸缩，带动抓取装置工位的移动。

有益效果：

1.通过在机械手臂上利用连杆机构的方式，使得机械手臂对钢圈的抓取更加的稳定，连杆机构带有的一定弹性，使对钢圈的抓取效果进一步得到了提升，达到更加精准的抓取产品。

2.通过采用夹料圆棒、连杆与开合气缸相互配合的方式，能达到很好的矫正部分变形的钢圈，开合气缸的动作使连杆张开，使夹料圆棒作用到钢圈上，达到预定的尺寸范围，在加料的同时，能自动的对部分形变钢圈进行矫正，节约了加工时间，提高了生产效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型另一结构示意图；

图3为本实用新型抓取装置的结构示意图；

图4为本实用新型机械手模块的局部放大图；