[实用新型]一种具有轮足变换能力的机器人变形腿

权利要求书

1.一种具有轮足变换能力的机器人变形腿，其特征在于：包括大腿半环(1)和小腿半环(2)，大腿半环(1)和小腿半环(2)合拢时为圆环，可作为车轮，实现轮式移动；小腿半环(2)与大腿半环(1)呈现一定夹角时，可作为大、小腿，实现足式行走。

2.根据权利要求1所述的一种具有轮足变换能力的机器人变形腿，其特征在于：所述大腿半环(1)的中间设置有大腿横杆(3)，所述大腿横杆(3)通过连接件(4)与髋关节驱动轴(5)固定连接，所述髋关节驱动轴(5)带动大腿半环(1)旋转，所述小腿半环(2)的一端通过膝关节转轴(6)与大腿半环(1)的一端铰接，所述膝关节转轴(6)与膝关节驱动轴(7)连接，所述膝关节驱动轴(7)带动所述膝关节转轴(6)旋转，进而带动所述小腿半环(2)旋转。

3.根据权利要求1或2所述的一种具有轮足变换能力的机器人变形腿，其特征在于：所述小腿半环(2)的自由端设有凸起部(8)，所述大腿半环(1)的自由端设有凹陷部(9)，当大腿半环和小腿半环合拢时，所述凸起部(8)插入所述凹陷部(9)内，形成圆环。

4.根据权利要求2所述的一种具有轮足变换能力的机器人变形腿，其特征在于：所述膝关节驱动轴(7)与所述膝关节转轴(6)通过皮带(10)连接，所述皮带(10)与所述膝关节驱动轴(7)之间设有带轮、所述皮带(10)与所述膝关节转轴(6)之间也设有带轮。

5.根据权利要求2所述的一种具有轮足变换能力的机器人变形腿，其特征在于：还包括膝关节驱动电机(12)和髋关节驱动电机(13)，所述膝关节驱动电机(12)的输出轴与所述膝关节驱动轴(7)相连，所述髋关节驱动电机(13)的输出轴与所述髋关节驱动轴(5)相连，所述膝关节驱动轴(7)和所述髋关节驱动轴(5)同轴线设置。

6.根据权利要求5所述的一种具有轮足变换能力的机器人变形腿，其特征在于：所述髋关节驱动电机(13)的输出轴通过蜗轮蜗杆机构(16)与所述髋关节驱动轴(5)相连，髋关节驱动电机(13)所驱动的涡轮为中空型，涡轮与膝关节驱动电机(12)同轴线设置。

7.根据权利要求5所述的一种具有轮足变换能力的机器人变形腿，其特征在于：髋关节驱动电机(13)为中空型，与膝关节驱动电机(12)同轴线设置。

8.根据权利要求5或6或7所述的一种具有轮足变换能力的机器人变形腿，其特征在于：所述髋关节驱动轴(5)为空心圆筒型，所述膝关节驱动轴(7)设置在所述髋关节驱动轴(5)的内部，一端伸出髋关节驱动轴(5)，通过带轮驱动皮带(10)，所述膝关节驱动轴(7)和所述髋关节驱动轴(5)之间设置有轴承。

9.根据权利要求8所述的一种具有轮足变换能力的机器人变形腿，其特征在于：膝关节驱动轴(7)和膝关节转轴(6)之间活动连接有加强杆(15)，膝关节驱动轴(7)伸出髋关节驱动轴(5)的一端活动连接至大腿横杆(3)，加强杆(15)与膝关节驱动轴(7)、膝关节转轴(6)以及大腿横杆(3)形成封闭框。

10.一种机器人，其特征在于，包含权利要求1-9之一所述的机器人变形腿。