[实用新型]用于定位维修机器人的装置和纺纱机

说明书

本实用新型涉及一种用于定位维修机器人的装置，并且此外，其涉及一种具有该装置的纺纱机。所述装置包括连接到评估装置的传感器（2），所述传感器（2）包括一对彼此相邻布置的HF变压器（20、21），其设置在朝向所述参考点（1）出现区域的方向上；由此每个HF变压器（20、21）包括初级绕组（200、210）和次级绕组（201、211），由此，第一差分放大器（24）设有产生关于所述传感器（2）相对于所述参考点（1）的位置的第一输出信号（Out1）的装置；第二差分放大器（25）连接到参考电压源（27）。

技术领域

本发明涉及一种用于相对于纺纱单元的参考点定位维修机器人的装置，由此该装置包括连接到评估装置的传感器。

此外，本发明涉及一种纺纱机，其包括彼此相邻布置的一排纺纱站，并且还包括维修机器人，该维修机器人能够沿着所述一排纺纱站移动并且相对于所选择的纺纱站停在所需位置中，由此，纺纱站设有参考点，并且维修机器人配备有连接到维修机器人运动的控制装置的位置传感器。

背景技术

在移动装置相对于机器的其他部件定位的机器上，必须相对于机器的相应部件设定移动装置的期望位置。例如，在包括彼此相邻布置的多个工作站的纺织机上，由此维修机器人沿着一排工作站可位移地布置，维修机器人相对于特定工作站的足够精确的定位是通常的惯例。机器人相对于工作站的精确定位对于由机器人执行的各个维修操作的可靠性和准确性是重要的，因为这些通常取决于维修机器人的各个工作构件相对于工作站的各自部件的足够精确设置。此外，维修机器人的定位所需的精度由待维修机器的工作站之间的间距确定，例如，在环锭纺纱机的情况下，工作站之间的间距约为几十毫米，这是非常短的距离。

使用直射光从一个部件到另一个部件上的检测器的的检测或者使用光从一个部件上的合适表面到位于另一部件上的检测器的反射，借助于机械倾斜止动件或光学位置检测器定位维修机器人是已知的方法。此外，已知有各种电磁接近检测装置等。另一种已知的方法是测量机器人沿着一排工作站等行进的路径长度。

机械止动件的缺点在于它们的复杂性，光学检测器的缺点在于它们对环境光和杂质的敏感性。电磁传感器的缺点是它们对周围环境的影响以及它们可能受到周围环境的影响的事实。现有解决方案的常见问题还在于耐久性，其例如受到已知装置的一些元件的老化的限制。另一个缺点是准确性不足，并且最后但并非最不重要的是价格高。

发明内容

本发明的目的是消除或至少减少背景技术的缺点。

用于检测可移动机构相对于参考点的相互位置的装置的原理在于

●传感器包括彼此相邻布置的一对HF变压器，其设置在朝向参考点出现区域的方向上；

●每个HF变压器包括初级绕组和次级绕组，由此每个HF变压器的初级绕组连接到高频激励信号源；

●第一HF变压器的次级绕组连接到第一检测器，并且第二HF变压器的次级绕组连接到第二检测器，第一检测器的输出被馈送到一对差分放大器中的每个差分放大器的第一输入，并且第二检测器的输出被馈送到一对差分放大器中的每个差分放大器的第二输入；

●由此，第一差分放大器设有用于产生关于传感器相对于参考点的位置的第一输出信号的装置；以及

●第二差分放大器连接到参考电压源，其大小对应于当由与传感器相对地定位的参考点处的涡流影响时在次级绕组中感应的电压，并且设置有用于产生第二输出信号以确认传感器相对于参考点的中心位置的装置，并且两个差分放大器的输出联接到评估装置，该评估装置设有用于确定传感器相对于参考点的位置的装置。

优选地，HF变压器包括纵向磁芯，所述纵向磁芯通过其端部安装在线圈板中，所述线圈板横向于磁芯的纵向方向，由此在每个线圈板中围绕磁芯形成电线圈，从而构成HF变压器的初级绕组或HF变压器的次级绕组，线圈板在主板中间隔开地安装并垂直于主板的纵向方向。