[实用新型]一种融合自适应膝关节的下肢外骨骼结构及机器人

权利要求书

1.一种融合自适应膝关节的下肢外骨骼结构，其特征在于，包括：

大腿支架(1)；

第一驱动机构(2)；

转接件(3)；所述第一驱动机构(2)用于驱动所述大腿支架(1)相对所述转接件(3)进行旋转运动；

第二驱动机构(4)，安装于所述转接件(3)；

转轴滑块(6)；所述第二驱动机构(4)用于驱动所述转轴滑块(6)相对所述转接件(3)沿直线方向往复运动；

小腿组件(5)；其与所述转轴滑块(6)转动连接，且所述小腿组件(5)的长度可调节。

2.根据权利要求1所述的融合自适应膝关节的下肢外骨骼结构，其特征在于，

所述第一驱动机构(2)与所述大腿支架(1)固定连接，且所述第一驱动机构(2)与所述转接件(3)传动连接，所述第一驱动机构(2)能够带动所述转接件(3)转动；

或者所述第一驱动机构(2)与所述转接件(3)固定连接，且所述第一驱动机构(2)与所述大腿支架(1)传动连接，所述第一驱动机构(2)能够带动所述转接件(3)转动。

3.根据权利要求1所述的融合自适应膝关节的下肢外骨骼结构，其特征在于，所述小腿组件(5)包括小腿连接件(51)以及与所述小腿连接件(51)滑动连接的小腿支架(52)，小腿连接件(51)与所述转轴滑块(6)转动连接。

4.根据权利要求3所述的融合自适应膝关节的下肢外骨骼结构，其特征在于，所述转接件(3)上设有限位槽(321)，所述转轴滑块(6)穿过所述限位槽(321)，所述第二驱动机构(4)能够驱动所述转轴滑块(6)在所述限位槽(321)内进行往复直线运动。

5.根据权利要求3所述的融合自适应膝关节的下肢外骨骼结构，其特征在于，所述融合自适应膝关节的下肢外骨骼结构还包括轴承(7)，所述轴承(7)的内圈固定套设于所述转轴滑块(6)，所述轴承(7)的外圈固定于所述小腿连接件(51)。

6.根据权利要求3所述的融合自适应膝关节的下肢外骨骼结构，其特征在于，所述小腿连接件(51)和所述小腿支架(52)中的一个上固定有滑轨(54)，所述小腿连接件(51)和所述小腿支架(52)中的另一个上固定有滑槽(55)，所述滑轨(54)滑动设于所述滑槽(55)内。

7.根据权利要求3所述的融合自适应膝关节的下肢外骨骼结构，其特征在于，所述小腿支架(52)上还设有至少一个绑带部(53)，所述绑带部(53)用于固定绑带。

8.根据权利要求3所述的融合自适应膝关节的下肢外骨骼结构，其特征在于，所述第二驱动机构(4)包括安装在所述转接件(3)上的步进电机(41)以及与所述步进电机(41)的输出轴传动连接的丝杠(42)，所述步进电机(41)能够带动所述丝杠(42)转动，所述转轴滑块(6)螺纹连接于所述丝杠(42)。

9.根据权利要求8所述的融合自适应膝关节的下肢外骨骼结构，其特征在于，所述第二驱动机构(4)还包括平行于所述丝杠(42)的多个导向轴(43)，多个所述导向轴(43)均固接于所述转接件(3)，多个所述导向轴(43)均滑动穿设于所述转轴滑块(6)。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述融合自适应膝关节的下肢外骨骼结构。