[实用新型]一种独立转向轮式智能电力的转向系统

说明书

本实用新型涉及智能巡检领域，具体涉及一种独立转向轮式智能电力的转向系统，包括：轮组，包括四个车轮，分别为左前轮、右前轮、左后轮和右后轮；轮组驱动装置，用于驱动轮组的四个车轮旋转；四个独立转向机构，分别用于驱动轮组的四个车轮独立完成任意角度的原地转动。模式切换单元，用于切换并发出轮组的行驶信号；中央处理单元，用于接收模块切换单元的行驶信号，控制轮组驱动装置和四个独立转向机构的工作；模式切换单元包括直线行驶模块、转向行驶信号、原地转向行驶模块和斜行行驶模块。本实用新型能解决现有转向系统的转向半径大，轮胎易磨损，转向机构结构复杂占用空间较大的问题。

技术领域

本实用新型涉及智能巡检领域，具体涉及一种独立转向轮式智能电力的转向系统。

背景技术

智能巡检机器人主要应用于室内外变电站代替巡视人员进行巡视检查，完成变电站巡检中遇到的急、难、险、重和重复性工作。智能巡检机器人可以就变电站检测需求配置系统所需要的传感器，及时获取设备运行状态、环境信息、设备故障信息等，构建变电站整体运行信息，在数据量化的基础上，实现运维智能化。智能巡检机器人携带红外热像仪、可见光CCD等有关的电站设备检测装置，以自主和遥控的方式，代替人力对室外高压设备进行巡测，可以及时发现电力设备的内部热缺陷、外部机械或电气问题如异物、损伤、发热、漏油等，给运行人员提供诊断电力设备运行中的事故隐患和故障先兆的有关数据。智能巡检机器人需要巡检变电站的各个角落，而变电站普遍存在设备数量多、密度大；巡检道路偏窄；道路路况复杂等问题，智能巡检机器人的转向须灵活、转弯半径需很小。

公开号为CN207089493U的中国专利公开了一种带有独立转向系统的巡检机器人，包括巡检小车，巡检小车下方设有四个车轮；每个车轮均带有一独立转向系统，独立转向系统分为转向组件、转臂和驱动组件，转向组件和驱动组件通过转臂相连；转向组件包括转向电机、谐波减速器，转向电机安装在巡检小车上，转向电机和谐波减速器同轴连接，谐波减速器的输出端连接转臂上端；驱动组件包括驱动电机和行星减速机，驱动电机安装在转臂下端，驱动电机、行星减速机和车轮中心同轴连接。该方案采用四轮转向的转向方式，对每个车轮均设置了转向驱动系统，使得每个车轮均可进行独立的转向和移动。

上述巡检机器人的转向系统通过驱动轮之间的差速实现转向，其存在以下问题：1)转向时对于车轮的损耗很大，使用时会极大的增加换车轮的成本；2)转弯半径大，变电站内电气设备较多，空间狭窄，巡检机器人在转向时很容易与设备发生碰撞，会导致设备的损坏。现有技术还有采用机械连杆传动多个驱动轮的方式实现转向的方法，但是其机构复杂，会增大巡检机器人的整体尺寸。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种独立转向轮式智能电力的转向系统，能避免现有转向系统的转向半径大，轮胎易磨损，转向机构结构复杂占用空间较大的问题。

本实用新型提供的基础方案为：一种独立转向轮式智能电力的转向系统，包括：

轮组，包括若干车轮；

轮组驱动装置，用于驱动轮组的车轮转动；

独立转向机构，分别驱动轮组的车轮独立完成任意角度的原地转动；

中央处理单元，用于控制轮组驱动装置和独立转向机构工作。

本实用新型的有益效果：本方案的车轮独立推杆转向系统，使车轮独立完成任意角度的原地转动，极大的提高了巡检机器人的灵活性，解决了现有巡检机器人的转向半径大，轮胎易磨损，转向机构结构复杂占用空间较大的问题。

进一步，还包括：模式切换单元，用于切换并发出行驶信号。

进一步，模式切换单元包括直线行驶模块、转向行驶模块、原地转向行驶模块和斜行行驶模块，分别用于向发出直线行驶信号、转向形式信号、原地转向形式信号和斜行行驶信号。