[实用新型]一种用于碳素阳极转运站的智能单夹具系统

说明书

本实用新型公开了一种用于碳素阳极转运站的智能单夹具系统，属于碳素阳极转运站领域，包括单梁装置、行走小车装置、伸缩式提升装置、微动装置、重力自锁剪力钳装置和视觉装置，所述单梁装置与天车大梁固定连接，两端设置端梁，所述单梁装置上设有行走小车装置，所述行走小车装置底板上设有伸缩式提升装置，所述伸缩式提升装置底端设有微动装置，微动装置上设有法兰转台，所述重力自锁剪力钳装置与转台法兰连接，所述微动装置底板上设有视觉装置。本实用新型用于单个碳素阳极的自动夹取与智能放置，可避免现有单夹具系统在堆垛过程中的晃动、定位不准、效率低等问题，实现了炭块转运站中碳素阳极的自动搬运。

技术领域

本实用新型涉及智能仓储技术领域，尤其是涉及一种用于碳素阳极转运站的智能单夹具系统。

背景技术

电解铝碳素阳极仓储领域，为了实现单个碳素阳极工件的搬运、码垛、挑选废料、补料、导库和装车，通常采用电葫芦带动重力自锁剪力钳，实现单个碳素阳极的夹持、提升、搬运和码垛，电动葫芦靠行走轮在仓库横向轨道上，重力自锁剪力钳与电葫芦靠钢丝绳和末端的钩子连接。通过电葫芦卷筒的旋转，收放钢丝绳，带动工件上升和下降，电动葫芦沿仓库横向轨道移动，从而实现夹持工件的搬运和码垛。

电动葫芦在轨道上横向移动的过程，靠电机驱动，没有定位系统，需要繁琐的人工判断定位，定位不准时，容易损坏工件或者码垛失败；另外，由于重力自锁钳与电葫芦之间，是靠钢丝绳和挂钩连接，在夹持工件快速移动的时候，无法避免的会有激烈的晃动现象，所以需要等待晃动停止以后，才能进行码垛工作，严重影响生产效率，同时也没法实现碳素阳极仓储的智能化。为此，设计用于单个碳素阳极转运站的单夹具系统是十分必要的。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是现有的碳素阳极在单夹具搬运过程中，定位夹持困难，仓储移动过程，现有单夹具系统会产生不可避免的激烈晃动，因此造成生产效率低下。因此，本实用新型的目的在于提供一种碳素阳极转运站的智能单夹具系统，以在于实现碳素阳极仓储的智能化。

本实用新型是这样实现的：

一种用于碳素阳极转运站的智能单夹具系统，包括单梁装置、行走小车装置、伸缩式提升装置、微动平台装置、重力自锁剪力钳装置和视觉装置；其中，所述单梁装置包括H型钢截面梁、设置在所述H型钢截面梁两端的端梁；所述行走小车装置包括行走轮、反转轮、电机固定底板、钢丝绳牵引机构、连接底板，所述行走轮设置驱动电机，所述驱动电机设置磁码传感器，所述连接底板为伸缩式提升装置提供连接空间；所述单梁装置下缘板作为行走小车装置的行走轨道；所述伸缩式提升装置包括一级提升机构、二级提升机构、三级提升机构，所述一级提升机构连接于行走小车装置底板，所述二级提升机构和三级提升机构通过双吊点钢丝绳牵引机构牵引，三级提升机构底部设置微动平台装置；所述微动平台装置包括十字滑台、底板、转台和视觉装置，所述十字滑台固定于三级提升机构底部，所述视觉装置安装在底板对角；所述重力自锁剪力钳装置包括剪力钳和设置在底板上的连接法兰，所述转台通过连接法兰连接在底板上，所述剪力钳与转台连接。

采用上述系统进行夹持码垛的方法包括如下步骤：包括仓储时目标碳块位置信息获取、伸缩式提升装置的下降过程、目标碳块的视觉识别过程、夹持姿态调整过程、碳块夹持码垛过程和伸缩式提升装置上升过程，具体操作步骤如下：

S1，所述目标碳块位置信息获取过程包括天车主梁带动单梁沿厂房轨道移动，行走小车装置沿单梁轨道移动，直至获取目标碳块的粗略坐标位置；

S2，所述伸缩式提升装置下降过程包括二级提升机构和三级提升机构，随着牵引钢丝绳的释放，同步下降，当二级提升机构到达限位时，停止下降，三级提升机构继续下降，到达限位后，停止下降；

S3，所述目标碳块的视觉识别过程包括伸缩式提升装置下降到达设定位置后，视觉系统开始识别目标碳块的对角，计算出目标碳块的姿态信息，获取目标碳块的实际姿态；