[实用新型]一种水下多角度观测航行器有效
| 申请号： | 201920173622.2 | 申请日： | 2019-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN209166422U | 公开（公告）日： | 2019-07-26 |
| 发明（设计）人： | 夏添;魏坤航;郭乔 | 申请（专利权）人： | 夏添;魏坤航 |
| 主分类号： | G01C11/02 | 分类号： | G01C11/02;G05B19/042 |
| 代理公司： | 济南鼎信专利商标代理事务所(普通合伙) 37245 | 代理人： | 曹玉琳 |
| 地址： | 212003 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 密封舱 摄像 航行器 主密封 本实用新型 多角度观测 双轴伺服 摄像头 俯仰 环境感知 角度转动 视觉体验 水下图像 伺服装置 外部设置 作业效率 内固定 摄像舱 推进器 外置 采集 驱动 视野 配合 | ||
1.一种水下多角度观测航行器，包括主密封舱、设置于主密封舱上的推进器，其特征在于：在所述主密封舱外部设置独立的摄像密封舱，摄像密封舱内固定安装有摄像头，摄像密封舱连接有双轴伺服装置，所述双轴伺服装置能够驱动所述摄像密封舱在水平角度和俯仰角度转动。
2.如权利要求1所述的一种水下多角度观测航行器，其特征在于：所述双轴伺服装置包括连接座和支撑座，其中所述连接座固定连接主密封舱，支撑座设置于连接座上方，连接座内设置驱动支撑座转动的水平旋转舵机，所述摄像密封舱安装于支撑座上，支撑座一侧设置驱动摄像密封舱转动的俯仰旋转舵机。
3.如权利要求1所述的一种水下多角度观测航行器，其特征在于：在所述摄像密封舱外部安装有探照灯，探照灯可以和摄像密封仓做同步运动。
4.如权利要求1所述的一种水下多角度观测航行器，其特征在于：设置于所述摄像密封舱内的摄像头为双目摄像头。
5.如权利要求1所述的一种水下多角度观测航行器，其特征在于：所述摄像密封舱设置于主密封舱前部正上方。
6.如权利要求1所述的一种水下多角度观测航行器，其特征在于：在所述主密封舱X轴和Z轴方向各布置一对推进器，通过联动和差动实现航行器三个自由度的操控。
7.如权利要求6所述的一种水下多角度观测航行器，其特征在于：所述双轴私服装置为Y轴和Z轴。
8.如权利要求6所述的一种水下多角度观测航行器，其特征在于：所述推进器采用导管螺旋桨。
9.如权利要求1所述的一种水下多角度观测航行器，其特征在于：所述主密封舱底部设置搭载平台。
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