[实用新型]一种多功能柔性打磨拉丝装置

说明书

本实用新型公开了一种多功能柔性打磨拉丝装置，第一安装架与机器人连接法兰连接，第二安装架通过涨紧机构安装在第一安装架上，第一安装架和第二安装架上分别设有平行设置的第一转轴和第二转轴；第一打磨接触轮、第一拉丝轮和第二打磨接触轮、第二拉丝轮分别可转动安装在第一转轴和第二转轴上，打磨砂带依次绕过第一打磨接触轮和第二打磨接触轮，拉丝带依次绕过第一拉丝轮和第二拉丝轮。通过上述优化设计的打磨拉丝装置，能够通过机械手实现对不同形状的工件进行打磨和拉丝，提高控制精度；通过打磨砂带和拉丝带进行打磨，一方面提高与待加工面的贴合效果，另一方面解决磨料磨具寿命短导致的更换频繁的问题，而且便于实现机器人自动更换磨料。

技术领域

本实用新型涉及打磨拉丝技术领域，尤其涉及一种多功能柔性打磨拉丝装置。

背景技术

在工业4.0的大趋势下，机器人代替人工也是势在必行，尽管机器人代替人工焊接、搬运、喷涂已经很普遍，但由于人工打磨操作需要力度控制，难点一：工业机器人的位置精度再高也无法实现力度控制，因而机器人实现打磨需要一个柔性的力控装置；难点二：在打磨行业里面，目前基本上是人工，人工可以快速更换磨料，但打磨自动化实现磨料的频繁更换比较麻烦，而且符合自动化设备的长寿命磨料磨具的形式发展欠缺；难点三：在不锈钢等制品领域，有多种工艺需求，比如打磨、抛光、拉丝等，所以机器人打磨实现自动化从考虑成本考虑，也需求一个多功能的打磨系统去满足多种工艺。

实用新型内容

为解决背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出一种多功能柔性打磨拉丝装置。

本实用新型提出的一种多功能柔性打磨拉丝装置，包括：机器人连接法兰、第一安装架、打磨组件、拉丝组件、涨紧机构、驱动机构；

第一安装架与机器人连接法兰连接，涨紧机构安装在第一安装架上，第一安装架上设有水平设置第一转轴，涨紧机构远离第一安装架一端设有设有第二安装架，第二安装架上设有平行于第一转轴设置的第二转轴；

打磨组件包括第一打磨接触轮、第二打磨接触轮和打磨砂带，第一打磨接触轮通过第一转轴可转动安装在第一安装架上，第二打磨接触轮通过第二转轴可转动安装在第二安装架上，打磨砂带依次绕过第一打磨接触轮和第二打磨接触轮；

拉丝组件包括第一拉丝轮、第二拉丝轮和拉丝带，第一拉丝轮通过第一转轴可转动安装在第一安装架上，第二拉丝轮通过第二转轴可转动安装在第二安装架上，第一拉丝轮和第二拉丝轮位于打磨砂带的同一侧，拉丝带依次绕过第一拉丝轮和第二拉丝轮；

驱动机构与第一打磨接触轮和第一拉丝轮连接用于驱动第一打磨接触轮和第一拉丝轮转动。

优选地，还包括力控执行机构，机器人连接法兰和第一安装架分别安装在力控执行机构两端。

优选地，力控执行机构包括压力传感器和位移补偿单元，位移补偿单元与压力传感器连接用于根据压力传感器的检测压力值伸缩补偿位移。

优选地，第二转轴位于第一转轴上方。

优选地，涨紧机构采用气缸或弹簧。

本实用新型中，所提出的多功能柔性打磨拉丝装置，第一安装架与机器人连接法兰连接，第二安装架通过涨紧机构安装在第一安装架上，第一安装架和第二安装架上分别设有平行设置的第一转轴和第二转轴；第一打磨接触轮、第一拉丝轮和第二打磨接触轮、第二拉丝轮分别可转动安装在第一转轴和第二转轴上，打磨砂带依次绕过第一打磨接触轮和第二打磨接触轮，拉丝带依次绕过第一拉丝轮和第二拉丝轮。通过上述优化设计的多功能柔性打磨拉丝装置，能够通过机械手实现对不同形状的工件进行打磨和拉丝，提高控制精度；此外，通过打磨砂带和拉丝带进行打磨，一方面提高与待加工面的贴合效果，另一方面解决磨料磨具寿命短导致的更换频繁的问题，而且便于实现机器人自动更换磨料。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种多功能柔性打磨拉丝装置的结构示意图。