[实用新型]一种机器鱼

说明书

本实用新型实施例提供了一种机器鱼，包括鱼身和尾鳍；其中，所述鱼身为空腔结构，所述鱼身的腔体内部设置有电磁驱动器，所述尾鳍与所述电磁驱动器的动力输出端连接。通过电磁驱动器为尾鳍提供动力，进而在尾鳍的驱动下使机器鱼行进和变换方向，由于采用了电磁驱动器的驱动方式，该机器鱼噪音小，机动性强，动态响应快，且机械结构简单。

技术领域

本实用新型实施例涉及仿生装置技术领域，更具体地，涉及一种机器鱼。

背景技术

海洋水下，随着越来越深入海底，其环境也越来越恶劣，压力压强也剧增，腐蚀性特别高，传感器更加容易产生不透明性。因此要想充分利用海洋的丰富多样的巨大资源宝库，海洋探索工具必须具备保证其质量。为了顺应时代的背景，国内外学者开始着手进行自主式水下航行器(AUV)的研制。自主式水下航行器可以完成复杂的水下作业，尤其是在当人类下水容易造成生命健康威胁的情况下。当进行水下作业的时候，如果根据具体情景，需要水下驱动装置进行很深的海底作业时，这就需要具备一些相应功能的AUV来完成任务。AUV的一大特色就是相对体积较小，可以进行无线通讯比较灵活，而且无线通讯可以省去很多人工作业，这对海洋中工作尤其是在深海中的工作的人们提供了安全保证，避免不必要的人工下海，这是其现实意义中的优点。

即使已经突破了一些难题，取得了相应的进展，但要研究解决的问题还很多，比如在新型材料技术、无线通信技术、能源尤其是新能源技术、推进方式技术方面。其设计方向要适应长时间、大范围、多功能等也需要解决。推进系统的设计是AUV系统的技术关键和需要克服的难点，大部分推进系统的原动机都是液压马达或着是电磁马达，主要是利用叶轮或者螺旋桨的运转来推进水下驱动装置的运动。

但是，现有水下航行装置由于其机械结构和推进方式的特点，导致其存在噪音大、机动性差、动态响应慢以及机械结构复杂等缺点。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的机器鱼。

本实用新型实施例提供了一种机器鱼，包括鱼身和尾鳍；其中，

所述鱼身为空腔结构，所述鱼身的腔体内部设置有电磁驱动器，所述尾鳍与所述电磁驱动器的动力输出端连接。

进一步地，所述电磁驱动器包括：两个永磁体、线圈、动力输出臂；其中，

所述两个永磁体正对设置在所述鱼身的腔体内部的壳体上，所述动力输出臂与所述鱼身的壳体铰接，所述动力输出臂的一端与所述尾鳍连接，所述线圈设置在所述动力输出臂的另一端，且所述线圈的圆心与所述两个永磁体中心连线的中点重合，且所述线圈正对所述两个永磁体设置。

进一步地，所述两个永磁体与所述鱼身的腔体内部的壳体上相应的孔通过过盈配合连接。

进一步地，所述线圈与所述动力输出臂的另一端上相应的孔通过过盈配合连接。

进一步地，所述鱼身的尾部设置有两个正对的第一凸台，所述两个第一凸台上分别设置有轴承孔，所述动力输出臂上设置有贯通孔，所述动力输出臂与所述鱼身的壳体通过穿装于所述两个轴承孔和所述贯通孔的中心轴，以及分别设置在所述两个轴承孔内的两个法兰轴承铰接。

进一步地，在所述法兰轴承和所述动力输出臂之间还设置有推力轴承。

进一步地，所述动力输出臂的一端和所述尾鳍之间设置有尾柄，所述尾柄的一端设置有第一凹槽和多个第一螺纹孔，所述尾柄的另一端设置有第二凹槽和多个第二螺纹孔；

所述动力输出臂的一端设置有第二凸台，所述第二凸台嵌入所述第一凹槽，且所述动力输出臂的一端通过多个第一螺栓和所述多个第一螺纹孔与所述尾柄的一端螺纹连接；

所述尾鳍嵌入所述第二凹槽，且所述尾鳍通过多个第二螺栓和所述多个第二螺纹孔与所述尾柄的另一端固定连接。