[实用新型]抬升机构和移动机器人

说明书

本实用新型公开了一种抬升机构和移动机器人，抬升机构包括两个连接件和动力机构，两个连接件分别位于动力机构的两侧，连接件包括齿条部，齿条部与动力机构连接，动力机构包括电机和传动组件，电机包括电机轴，传动组件包括设在电机轴的蜗杆以及分别与蜗杆和齿条部连接的齿轮组件，齿轮组件的数量为两个，两个齿轮组件分别位于蜗杆的两侧，每个齿轮组件分别与蜗杆和连接件连接，其中，每个齿轮组件均包括同轴设置且固定连接的第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮与蜗杆连接，第二齿轮与齿条部连接。如此，使得抬升机构具备传动自锁性能，降低了对电机的堵转保护的性能需求，降低了能耗。

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，特别涉及一种抬升机构和移动机器人。

背景技术

在现有技术中的纵向抬升机构中，一般采用直线驱动机构，例如，在叉车中，叉车的动力源是直线驱动机构，如使用液压时需繁冗的液压系统，动力源复杂且体积较大，结构不紧凑，不便于维护，应用范围较小。此外，现有的抬升机构无自锁性能，用户体验较差。

实用新型内容

本实用新型提供一种抬升机构和移动机器人。

本实用新型的实施方式的抬升机构应用于移动机器人，抬升机构包括两个连接件和动力机构，两个所述连接件分别位于所述动力机构的两侧，所述连接件包括齿条部，所述齿条部与所述动力机构连接，所述动力机构包括电机和传动组件，所述电机包括电机轴，所述传动组件包括设在所述电机轴的蜗杆以及分别与所述蜗杆和所述齿条部连接的齿轮组件，所述齿轮组件的数量为两个，两个所述齿轮组件分别位于所述蜗杆的两侧，每个所述齿轮组件分别与所述蜗杆和所述连接件连接，其中，每个所述齿轮组件均包括同轴设置且固定连接的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与所述蜗杆连接，所述第二齿轮与所述齿条部连接。

上述实施方式的抬升机构采用蜗杆齿轮传动与齿轮齿条传动结合的方式进行传动，从而使得抬升机构具备传动自锁性，在工作抬升重物时能够有效的保护电机，降低了对电机的堵转保护的性能需求，降低了能耗，而且也能缩小动力机构的体积，扩大抬升机构的应用范围。同时，在蜗杆的两侧设置对称的传动链，可以使动力输出时对称传向两侧，传动链和连接件受力均匀，从而保证抬升机构上下升降的稳定性和可靠性。

在某些实施方式中，所述抬升机构包括机架，所述连接件与所述机架固定连接，所述动力机构能够相对于所述机架移动；或

所述动力机构与所述机架固定连接，所述连接件能够相对于所述机架移动。

在某些实施方式中，所述机架形成有导轨，所述动力机构通过所述导轨与所述机架能够移动地连接。

在某些实施方式中，所述齿轮组件包括第一齿轮组和第二齿轮组，所述第一齿轮组包括所述第一齿轮和所述第二齿轮，所述第二齿轮组包括与所述第二齿轮啮合的第三齿轮和与所述第三齿轮同轴设置且固定连接的第四齿轮，所述第四齿轮与所述齿条部啮合。

在某些实施方式中，所述第一齿轮组和第二齿轮组均为双联齿轮。

在某些实施方式中，所述第一齿轮为斜齿轮。

在某些实施方式中，所述抬升机构包括位置检测组件，所述位置检测组件用于检测所述连接件或所述动力机构的位置并根据所述连接件或所述动力机构的位置控制所述电机的开启和关闭。

在某些实施方式中，所述位置检测组件包括限位开关和触发件，所述限位开关和所述触发件的其中一个与所述连接件连接，所述限位开关和所述触发件的另外一个与所述动力机构连接，在所述电机驱动所述动力机构和所述连接件相对移动且当所述触发件触发所述限位开关时，所述限位开关用于控制所述电机关闭。

在某些实施方式中，所述抬升机构包括挡件和活动件，所述电机包括连接所述电机轴的电机本体，所述蜗杆位于所述电机本体和所述挡件之间，所述活动件可活动地连接所述蜗杆和所述挡件。

在某些实施方式中，所述活动件包括滚珠或滚柱。