[实用新型]一种“S环”型轨迹无碳可调越障小车

说明书

本实用新型公开了一种“S环”型轨迹无碳可调越障小车，包括车身、传动部分、动力部分、主动转向部分和辅助转向部分。传动部分的二级传动齿轮组中设有曲线槽，形成凸轮‑齿轮一体化结构；辅助转向部分还设有放大杆，形成单摆式行程放大器，配合曲线槽共同调整前轮的左右转向幅度；另外通过主动转向部分的前轮转向系统和曲柄连杆系统来改变前轮转向，进而周期性改变转向状态，实现转弯和掉头的功能。小车无论是在直线越障阶段还是在掉头阶段都是可调节的，对于竞赛而言具有很好的适应性，并且极大的节省了制造成本。

技术领域

本实用新型涉及无碳小车技术领域，具体涉及一种“S环”型轨迹无碳可调越障小车。

背景技术

无碳小车是以4焦耳重力势能为唯一能量的、具有连续避障功能的三轮小车，是展示无碳理念的一款竞赛用产品。

在无碳小车S环型挑战赛中，如何精准调节控制行走轨迹、增加小车行程、降低制造成本、提高刚性是大家共同追求的目标。

目前的“S”型轨迹无碳小车仅能够完成“S”型轨迹的运动，而这种形式的完成S环型赛道仅仅相当于完成了“S环”型赛道的直线部分。无论结构上采用何种方式，都只能够完成传统意义上的周期性的左转右转动作，不能够掉头。

另有可以实现S环形轨迹的设计方案，如采用不完全齿轮机构的无碳小车，但是不完全齿轮机构不能够一直保持刚性推动，并且其对转向机构来说是个复杂的合成运动，不容易分析和精准调节。

实用新型内容

为了解决现有设计中的上述问题，本实用新型提供了一种“S环”型轨迹无碳可调越障小车，可掉头，可微调转弯精度，结构简单。

本实用新型提供的“S环”型轨迹无碳可调越障小车，包括车身、传动部分、动力部分、主动转向部分和辅助转向部分；

车身包括底板和固定在底板上的重块支架；

传动部分包括后驱动轮、从动轮和二级传动齿轮组；二级传动齿轮组包括第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮；第一齿轮和后驱动轮固定在齿轮轴A 上，齿轮轴A上设有绕线区用于缠绕线绳；第一齿轮与第二齿轮啮合，第二齿轮与第三齿轮共同固定在齿轮轴B上，第三齿轮与第四齿轮啮合；第四齿轮上设有曲线槽；

动力部分包括重块，重块由线绳拴住并绕过重块支架上的滑轮缠绕在齿轮轴 A的绕线区；

主动转向部分包括前轮转向系统和曲柄连杆系统，前轮转向系统包括车轮支架和安装在车轮支架上的前轮及L形转向拉杆，转向拉杆的一端设有滑槽；曲柄连接系统包括依次连接的主推杆、连接杆和曲柄，主推杆前段设有调节机构，调节机构通过销钉与转向拉杆的滑槽连接；

辅助转向部分包括依次连接的前推杆、放大杆和后推杆，前推杆连接在车轮支架上，后推杆末端伸入到第四齿轮的曲线槽中与第四齿轮连接，放大杆通过螺纹活动转头调节高度。

可选或优选的，所述曲线槽的形状由两段式轮廓曲线组成，一段为离圆心较近的近程曲线，一段为离圆心较远的远程曲线，近程曲线与远程曲线的连接处呈圆弧平滑过渡。

可选或优选的，主推杆的前段与L形转向拉杆设有滑槽的一端平行，主推杆前段的调节机构为并排设置的多个圆孔，销钉通过穿过不同位置的圆孔插入到滑槽中实现转弯趋势的调节。

可选或优选的，主推杆的前段与L形转向拉杆设有滑槽的一端平行，主推杆前段的调节机构为调位槽，销钉采用过盈连接的方式穿过调位槽的不同位置再插入到滑槽中实现转弯趋势的无级调节。

可选或优选的，所述螺纹活动转头包括螺纹活动转头本体、活塞销和转头支架；螺纹活动转头本体为上部设有两个上销孔，两个上销孔之间的垂直方向有通孔、下部为螺纹柱的结构；转头支架设有供螺纹柱配合的螺纹孔，与销孔对应的下销孔；螺纹活动转头本体螺纹固定在转头支架上，活塞销穿过通孔与放大杆连接，两个活塞销穿过两个上销孔夹紧固定住活塞销并插入对应的两个下销孔。