[实用新型]自供能式主被动复合转动惯量驱动控制系统

权利要求书

1.一种自供能式主被动复合转动惯量驱动控制系统，其特征在于，包括主动出力模块和被动出力模块，主动出力模块包括驱动器(1)、编码器(2)、变速器(3)和主动转动惯量圆盘(4)；被动出力模块包括扭转变阻尼箱(5)、发电机(6)、储能单元(7)和被动转动惯量圆盘(8)；

主动转动惯量圆盘(4)和被动转动惯量圆盘(8)之间设置有系统管腔(9)，主动出力模块和被动出力模块沿系统管腔(9)中心对称分布；

驱动器(1)固定在系统管腔(9)内一侧，驱动器(1)一端安装有编码器(2)，另一端与变速器(3)连接，驱动器(1)的驱动轴穿过变速器(3)与主动转动惯量圆盘(4)的中心处垂直固定；

扭转变阻尼箱(5)包括外连接板(11)、内连接板(12)、外套筒(13)、内套筒(14)和扭转弹簧(15)，外连接板(11)固定在被动转动惯量圆盘(8)中心处，内连接板(12)固定在系统管腔(9)端部，内套筒(14)与内连接板(12)固定连接，外套筒(13)与外连接板(11)固定连接，内套筒(14)与外套筒(13)同轴，外套筒(13)套在内套筒(14)外侧，两端通过油封轴承封闭，两个套筒之间形成封闭的阻尼液仓，阻尼液仓内填充有阻尼液；扭转弹簧(15)设置于阻尼液仓内，沿内套筒(14)缠绕，一端与外连接板(11)固定，另一端固定在内套筒(14)上；

发电机(6)固定在系统管腔(9)内另一侧，与驱动器(1)同轴，发电机(6)转轴依次穿过系统管腔(9)、内连接板(12)和内套筒(14)后与外连接板(11)固定连接；

发电机(6)上还安装有储能单元(7)，储能单元(7)与驱动器(1)连接。

2.根据权利要求1所述的自供能式主被动复合转动惯量驱动控制系统，其特征在于，驱动器(1)通过驱动器固定架(10)固定在系统管腔(9)内。

3.根据权利要求1所述的自供能式主被动复合转动惯量驱动控制系统，其特征在于，发电机(6)通过发电机固定架(17)固定在系统管腔(9)内。

4.根据权利要求1所述的自供能式主被动复合转动惯量驱动控制系统，其特征在于，还包括控制器(18)，控制器(18)分别与储能单元(7)、发电机(6)、驱动器(1)和编码器(2)连接。

5.根据权利要求1所述的自供能式主被动复合转动惯量驱动控制系统，其特征在于，外套筒(13)上设置有注液孔(16)，用于填充阻尼液。

6.根据权利要求1所述的自供能式主被动复合转动惯量驱动控制系统，其特征在于，内套筒(14)和内连接板(12)均不与发电机(6)转轴发生接触。

7.根据权利要求1所述的自供能式主被动复合转动惯量驱动控制系统，其特征在于，主动转动惯量圆盘(4)和被动转动惯量圆盘(8)平行于被控结构(19)转动面。

8.根据权利要求1所述的自供能式主被动复合转动惯量驱动控制系统，其特征在于，主动转动惯量圆盘(4)和被动转动惯量圆盘(8)同轴转动，转动方向相反，产生相同方向的控制力。

9.根据权利要求1所述的自供能式主被动复合转动惯量驱动控制系统，其特征在于，驱动器(1)为伺服电机或步进电机。