[实用新型]植保无人车支腿、车轮朝向控制装置以及植保无人车

说明书

本实用新型涉及植保无人车领域，公开了一种植保无人车支腿、一种植保无人车的车轮朝向控制装置以及植保无人车，其中，所述植保无人车支腿包括传动机构以及车轮组，所述传动机构与所述车轮组连接，用于传递动力以驱动所述车轮组中的车轮转向，所述车轮组上安装有用于检测所述车轮朝向的朝向检测元件。本实用新型提供的技术方案能够更加准确地检测植保无人车的车轮朝向，有利于提高植保无人车的车轮转向控制精度。

技术领域

本实用新型涉及植保无人车领域，具体地涉及一种植保无人车支腿，进一步，本实用新型还涉及一种植保无人车的车轮朝向控制装置以及植保无人车。

背景技术

植保无人车是用于农林植物保护作业的行驶于地面的无人驾驶车，主要包括车架、安装在车架底部的支腿、以及搭载在车架上的导航控制机构和作业机构，可通过地面遥控来实现植保作业，可以实现作物采摘、施肥、喷洒药剂、种子、粉剂等。

控制植保无人车行驶时需要对植保无人车的朝向进行检测，现有技术对植保无人车的朝向检测一般通过在电机上安装检测元件实现，检测结果不准确，导致车轮朝向控制与预定值不一致，最终导致植保无人车在运行过程中阻力增加，出现植保无人车行走路线不直，车架应力增加等现象，不利于植保作业的进行。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术存在的上述问题，提供一种有利于提高植保无人车的车轮朝向控制精度的技术方案。

为了实现上述目的，本实用新型第一方面提供一种植保无人车支腿，所述植保无人车支腿包括传动机构以及车轮组，所述传动机构与所述车轮组连接，用于传递动力以驱动所述车轮组中的车轮转向，其中，所述车轮组上安装有用于检测所述车轮朝向的朝向检测元件。

优选地，所述植保无人车支腿还包括用于输出动力的动力总成，所述动力总成包括电机以及输入轴与所述电机的输出轴同轴固定的减速箱，所述减速箱的输出轴与所述传动机构连接。

优选地，所述传动机构包括与所述减速箱的输出轴同轴固定的齿轮以及与该齿轮啮合的回转支承；所述回转支承与所述车轮组固定连接以在回转时带动所述车轮组中的车轮同步转动；其中，所述齿轮的半径小于所述回转支承的半径。

优选地，所述车轮组包括车轮和轮架机构，所述车轮的中部设置有安装轴，所述轮架机构与所述安装轴固定连接，所述朝向检测元件安装在所述轮架机构上。

优选地，所述轮架机构包括与所述回转支承平行且固定连接的支撑板以及两端分别与所述支撑板和所述安装轴固定连接的连接板，所述朝向检测元件安装在所述支撑板上。

优选地，所述植保无人车支腿还包括安装架板，所述回转支承包括固定在该安装架板的一侧的内圈以及与所述内圈同中心且与所述齿轮啮合的外齿圈，所述支撑板与所述外齿圈固定连接，所述安装架板与所述内圈固定连接。

优选地，所述朝向检测元件为绝对值编码器，所述支撑板上对应所述绝对值编码器开设有通孔，所述绝对值编码器的外壳固定在所述支撑板的背向所述回转支承的一面，其输出轴穿过所述通孔与所述回转支承的内圈固定连接。

优选地，所述内圈为环形，所述内圈与所述安装架板之间还设置有在轴向上覆盖所述内圈的中心孔的夹板，所述夹板上固定有法兰轴，该法兰轴通过穿设在所述中心孔中的联轴器与所述绝对值编码器的输出轴固定连接。

优选地，所述安装架板的另一侧还固定连接有枢转立柱，该枢转立柱能够安装在所述植保无人车的车架上；所述动力总成安装在所述安装架板的所述另一侧。

本实用新型第二方面提供一种植保无人车的车轮朝向控制装置，所述车轮朝向控制装置包括根据本实用新型第一方面所述的植保无人车支腿和控制器，所述控制器信号连接所述朝向检测元件，以能够接收所述朝向检测元件检测的朝向信号并根据该朝向信号控制所述动力总成的输出，从而控制所述车轮的朝向。