[实用新型]一种用于行吊系统的多功能机械臂、行吊系统及行吊车

权利要求书

1.一种用于行吊系统的多功能机械臂，其特征在于，包括机械臂主体单元、设置于所述机械臂主体单元顶部的第一连接单元以及设置于所述机械臂主体单元底部的第二连接单元；所述第一连接单元将所述机械臂主体单元安装于行吊系统上，所述第二连接单元外接功能部件；所述功能部件可用于行吊施工。

2.根据权利要求1所述的用于行吊系统的多功能机械臂，其特征在于，所述机械臂主体单元为多轴机械臂；所述多轴机械臂包括多条机械臂，且多条所述机械臂转动轴线不在同一直线上。

3.根据权利要求2所述的用于行吊系统的多功能机械臂，其特征在于，所述机械臂包括第一机械臂、第二机械臂以及第三机械臂；所述第一机械臂一端与所述第一连接单元连接，其另一端通过第一电机轴与所述第二机械臂一端可转动连接；所述第二机械臂另一端通过第二电机轴与所述第三机械臂一端可转动连接；所述第三机械臂的另一端连接所述第二连接单元；所述第一电机轴的轴线和所述第二电机轴的轴线均为水平方向。

4.根据权利要求3所述的用于行吊系统的多功能机械臂，其特征在于，所述机械臂包括第四机械臂；所述第四机械臂一端通过第三电机轴与所述第一机械臂的底部传动连接，所述第四机械臂另一端与所述通过所述第一电机轴与所述第二机械臂一端可转动连接；所述第一机械臂通过所述第三电机轴带动所述第四机械臂沿水平方向旋转。

5.根据权利要求4所述的用于行吊系统的多功能机械臂，其特征在于，所述第一电机轴连接第一电机，所述第二电机轴连接第二电机，所述第三电机轴连接第三电机；所述第一电机轴、所述第二电机轴、所述第三电机轴可同步或独立被驱动。

6.根据权利要求3所述的用于行吊系统的多功能机械臂，其特征在于，所述第一连接单元的顶部竖直设置有伸缩杆；所述伸缩杆一端与所述第一连接单元连接，另一端连接于行吊系统的行吊车上。

7.根据权利要求1所述的用于行吊系统的多功能机械臂，其特征在于，所述机械臂主体单元的侧面上设有外接端口单元。

8.根据权利要求7所述的用于行吊系统的多功能机械臂，其特征在于，所述外接端口单元用于和外接电器设备通信连接；所述外接电器设备为检测器或编码器。

9.根据权利要求3所述的用于行吊系统的多功能机械臂，其特征在于，所述第二连接单元固定设置于所述第三机械臂的底部，用于可拆卸地外接不同目的功能部件。

10.根据权利要求1所述的用于行吊系统的多功能机械臂，其特征在于，所述第一连接单元和/或所述第二连接单元为连接板；所述连接板的中心位置预留有走线通道或数据接口。

11.一种采用上述权利要求1至10任一项所述机械臂的行吊系统，所述功能部件为建筑施工用机器人；其还包括控制模块和电源模块；所述电源模块分别与所述控制模块和驱动所述机械臂主体单元的第一电机轴的第一电机、驱动第二电机轴的第二电机、驱动第三电机轴的第三电机电连接；所述控制模块分别与所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机通信连接；所述控制模块控制所述多功能机械臂达到指定坐标，并获得多自由度施工范围和坐标补偿。

12.一种行吊车，包括上述权利要求1至10任一项所述的多功能机械臂；其特征在于，其还包括行吊大车、设置于所述行吊大车上的行吊小车以及设置于所述行吊小车上的伸缩杆；所述行吊大车沿水平面可滑动设置于爬架上；所述行吊小车可滑动设置于所述行吊大车上。