[实用新型]一种用于行吊系统的坐标补偿单元及行吊车

说明书

本实用新型提供一种用于行吊系统的坐标补偿单元及行吊车，该坐标补偿单元包括有可拆卸连接的伸缩杆和多功能机械臂；其中伸缩杆可在竖直方向进行长度伸缩，多功能机械臂为多轴机械臂，多轴机械臂整体可在伸缩杆轴线的垂直平面上旋转，并且多轴机械臂可在立体空间内进行多维度运动；采用上述方案，使得行吊系统可对多轴机械臂进行各个方向进行调整，提高多轴机械臂的作用范围和精度，从而提高行吊施工效率、降低人工成本。

技术领域

本实用新型涉及行吊技术领域，尤其涉及一种用于行吊系统的坐标补偿单元及行吊车。

背景技术

现有的行吊包括有行吊架和行吊车，行吊车一般可滑动设置于行吊架以对物料进行行吊和运输；但是现有的行吊车只有起吊和运输功能，在需要特殊物料作业时无法合理利用；例如，当需要对物料进行抓取或绑扎时，就需要额外设备进行作业，这就增加了作业成本，降低工作效率。

实用新型内容

本实用新型旨在解决现有行吊施工效率低、成本高、作业范围小、自由度差的问题之一。

本实用新型的主要目的在于提供一种用于行吊系统的坐标补偿单元，该坐标补偿单元包括有可拆卸连接的伸缩杆和多功能机械臂；其中伸缩杆可在竖直方向进行长度伸缩，多功能机械臂为多轴机械臂，多轴机械臂整体可在伸缩杆轴线的垂直平面上旋转，并且多轴机械臂可在立体空间内进行多维度运动，多轴机械臂转动轴线不在同一直线上。

进一步地，多轴机械臂包括多条机械臂，各个机械臂之间绕相邻机械臂轴线的垂直轴线旋转。

进一步地，多轴机械臂包括多条机械臂，多条机械臂通过电机轴传动连接，各个机械臂之间分别绕电机轴的轴线转动，电机轴与机械臂的轴线相互垂直。

进一步地，伸缩杆与多功能机械臂之间通过卡接或通过螺栓连接或通过法兰连接或通过滑轨连接。

进一步地，多轴机械臂上设有距离感应器，距离感应器用于检测多轴机械臂与周围构件的距离。

进一步地，伸缩杆上设有距离感应器，距离感应器用于检测伸缩杆的移动距离。

进一步地，多轴机械臂的顶部设有第一外接单元，第一外接单元用于可拆卸地连接伸缩杆；多轴机械的底部设有第二外接单元，第二外接单元用于可拆卸地外接不同目的功能部件。

本实用新型的另一目的在于提供一种行吊车，包括行吊大车、行吊小车以及坐标补偿单元，所述坐标补偿单元为上述所述的用于行吊系统的坐标补偿单元；伸缩杆一端与多功能机械臂可拆卸连接，其另一端与行吊小车连接；行吊大车可滑动设置于支撑架上，并可沿水平第一运动方向滑动，从而对坐标补偿单元的第一运动方向进行调整；行吊小车可滑动设置于行吊大车上，并可沿水平第二运动方向滑动，从而对坐标补偿单元的第二运动方向进行调整；第一运动方向与第二运动方向相互垂直。

本实用新型的另一目的在于提供一种行吊车的控制方法，应用于上述所述的坐标补偿单元，包括控制系统；还包括以下步骤：

S1：根据多功能机械臂的运动半径确定行吊系统水平方向每次移动的距离，并记录伸缩杆初始位置，将距离和初始位置的数据导入控制系统；

S2：多功能机械臂上的距离感应器将多功能机械臂与周围构件的距离反馈给控制系统，控制系统根据多功能机械臂须完成的动作判定伸缩杆是否需要向下移动；

S3：若伸缩杆需要向下移动，则控制系统对伸缩杆的动力系统下达指令，使伸缩杆向下移动；伸缩杆向下移动时，伸缩杆上的距离感应器可实时监控伸缩杆移动距离，并反馈给控制系统；

S4：循环进行S3步骤，直至伸缩杆不需要继续向下移动，控制系统对多功能机械臂下达指令执行其他的动作；