[实用新型]适用于盾构机换刀机器人的伸缩式液压机械手臂

说明书

本实用新型涉及适用于盾构机换刀机器人的伸缩式液压机械手臂；包括底座，手臂a，手臂b；液压缸和手腕；所述底座包括底座a和底座b；底座a安装在滑轨上，底座a上方可旋转式连接底座b；底座b上方铰接有手臂a；液压缸a铰接手臂a与手臂b；液压缸b铰接手臂b与手腕；手腕还与手臂b铰接；本实用新型结构简单；充分利用作业空间，使盾构机换刀过程更加安全可靠。

技术领域

本实用新型涉及适用于盾构机换刀机器人的伸缩式液压机械手臂。

背景技术

随着自动化、智能化技术的快速发展，在各种高危作业领域，智能机械装备以效率高、稳定可靠等优势，已逐渐取代人工来完成高强度及危险作业，以降低安全风险，保障人身安全，节省经济效益。

实现盾构机换刀作业所需要的换刀机器人系统要放置到平时换刀时用到的人仓，而人仓的空间较小，换刀机器人系统的各个部件都需要考虑减少所占用的空间，因此为了使换刀机器人的运动更加灵活，需要一种既能节约工作空间又能承受负载的大功率机械臂。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题总的来说是提供一种适用于盾构机换刀机器人的伸缩式液压机械手臂；详细解决的技术问题以及取得有益效果在后述内容以及结合具体实施方式中内容具体描述。

为解决上述问题，本实用新型所采取的技术方案是：一种适用于盾构机换刀机器人的伸缩式液压机械手臂；包括底座，手臂a，手臂b；液压缸和手腕；

所述底座包括底座a和底座b；底座a安装在滑轨上，底座a上方可旋转式连接底座b；底座b上方铰接有手臂a；液压缸分为液压缸a与液压缸b；液压缸a铰接手臂a与手臂b；液压缸b铰接手臂b与手腕；手腕还与手臂b铰接。

所述手臂a与手臂b均包括宽臂和窄臂；宽臂为内部空心结构，宽臂与窄臂为间隙配合。

进一步的，所述底座b铰接手臂a的窄臂；液压缸a一端铰接手臂a的宽臂；一端铰接手臂b的窄臂；通过液压缸的伸缩控制宽臂与窄臂的伸缩。

进一步的，所述手臂a的宽臂还铰接于手臂b的窄臂上；

进一步的，所述液压缸b一端铰接手臂b的宽臂，一端铰接手腕；

进一步的，所述手臂b的宽臂还与手腕铰接。

进一步的，所述底座b上还设置有柱塞式液压缸，与手臂a宽臂上设置的接口相配合。

优选的，所述底座a上还设置有柱塞式液压缸，与底座b设置的接口相配合。

有益效果：通过本机械手臂实现盾构机换刀过程中能够充分利用狭小的作业空间，充分节约该作业空间，让盾构机换刀过程更加安全，并且能够保证负载；底座a与底座b的旋转连接方式为轴承式连接或外接转动装置式连接，保证作业过程更加方便。

附图说明

图 1 为机械手臂结构示意图；

图2为机械手臂宽臂与窄臂相对运动原理图。

其中：1-底座a；2-底座b；3-手臂a；4-液压缸a；5-手臂b；6-手腕；7-柱塞式液压缸；8-滑轨；9-伸缩缸b；10-宽臂；11-窄臂。

具体实施方式

本实用新型设计合理、成本低廉、结实耐用、安全可靠、操作简单、省时省力、节约资金、结构紧凑且使用方便。

本实用新型充分描述是为了更加清楚的公开，而对于现有技术就不再一一例举。

实施例1

一种适用于盾构机换刀机器人的伸缩式液压机械手臂；包括底座，手臂a3，手臂b5；液压缸和手腕6；