[实用新型]一种用于自动驾驶清扫车的多层级防碰撞系统

权利要求书

1.一种用于自动驾驶清扫车的多层级防碰撞系统，其特征在于，包括清扫车车体、防撞梁(1)、激光雷达(3)、单目相机(2)、多个超声波雷达(4)和多个碰撞传感器(5)，所述防撞梁(1)设置于所述清扫车车体的一端，所述清扫车车体上与所述防撞梁(1)处于同一端的顶角位置处还彼此对称设有所述激光雷达(3)，所述单目相机(2)内置于所述清扫车车体内中线位置处，所述清扫车车体内侧壁上沿圆周方向设有多个所述超声波雷达(4)和多个所述碰撞传感器(5)，所述清扫车车体由线控底盘、车体、扫刷、带风机、垃圾箱和水箱组成，所述防撞梁(1)和每个所述碰撞传感器(5)均与所述清扫车车体连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶清扫车的多层级防碰撞系统，其特征在于，所述超声波雷达(4)的个数至少为12个。

3.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶清扫车的多层级防碰撞系统，其特征在于，所述碰撞传感器(5)的个数至少为24个，每个所述碰撞传感器均被橡胶圈包裹。

4.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶清扫车的多层级防碰撞系统，其特征在于，所述激光雷达(3)的测量范围为0.02m～100m，其垂直视角为±15°，垂直视角分辨率为2°，水平视角为360°，水平角分辨率为0.4°。

5.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶清扫车的多层级防碰撞系统，其特征在于，所述超声波雷达(4)的探测范围为0.3m～1.5m。

6.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶清扫车的多层级防碰撞系统，其特征在于，所述碰撞传感器(5)为静电容型碰撞传感器。