[实用新型]一种间隙式负压吸附爬壁机器人

说明书

本实用新型为一种间隙式负压吸附爬壁机器人，包括底板、负压发生装置、密封装置、行进装置，行进装置为双履带式结构；底板包括上底板和下底板，上底板罩于下底板之上，下底板通过支柱悬挂于上底板下方，下底板中心开有进风孔，下底板四周边缘与上底板四周不连接留有间隙，上下底板间形成导流空腔，下底板上以进风孔为中心左右对称设置履带行走槽；所述密封装置包括导流机构和阻流机构，所述导流机构倾斜安装于上下底板四周的间隙内，阻流机构安装于下底板底面，阻流机构下表面均匀分布若干数量的密封凸起。该机器人能适用于普通壁面，同时解决负压吸附的过程吸附力与阻力之间的矛盾，能够灵活在壁面移动。

技术领域：

本实用新型属于爬壁机器人领域，特别是一种间隙式负压吸附爬壁机器人

背景技术：

爬壁机器人的研究和应用有着极其重要的工程应用背景和非常广阔的应用前景。目前，爬壁机器人吸附方式有磁吸附、真空吸附、负压吸附等。

其中，磁吸附仅适用于铁磁材料的壁面，对壁面材料有很高的要求。如公开号为CN108749943A的一种磁吸附爬壁机器人，通过电磁铁构成吸附装置，仅适用于铁磁材料的壁面，对于普通墙面不适用，有很大的局限性。一种能够适用于各种墙面的新型机器人有待发明。

真空吸盘式爬壁机器人利用吸盘产生真空吸力，机器人在处于吸附状态时不能相对于壁面移动，仅适用于断续移动方式。如公开号为CN106275122B的一种吸盘式爬壁机器人通过电控装置控制气泵装置吸气，将吸盘内的气体排出，使吸盘与墙壁之间形成真空，吸气排气这一过程极大的增加了功耗，机器人吸附过程中的吸附力同时成为行走过程中的阻力，仅适用于断续移动方式。

负压吸附中，有密封负压吸附爬壁机器人密封装置与壁面相接触，吸附力增大的同时行走阻力增大。如公开号为CN106828649A的一种爬壁机器人，采用密封的负压腔，机器人运动时阻力大，且采用轮式结构，维持一定吸附力较困难，负载性较差。且车轮的直径会使机器人相对于壁面的扭矩增大，使机器人运行的稳定性和安全性相对降低。无密封负压吸附的负压装置行走阻力小，但是产生的负压也小，要提供足够的吸附力必须要求大功率大流量的风机，这导致了风机叶轮直径大，而驱动风机的电机质量也大，直接造成了机器人重量的增加。机器人吸附力与行走阻力之间的矛盾亟待解决。

目前磁吸附、真空吸附、负压吸附等传统吸附方式仍存在壁面适用性差，无法连续移动，机器人行走阻力大等问题。针对现有技术问题，本实用新型提出了一种新型的实施方案。

实用新型内容：

针对现有技术存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种间隙式负压吸附爬壁机器人，该机器人能适用于普通壁面，同时解决负压吸附的过程中吸附力与阻力之间的矛盾，提供一种能够灵活在壁面移动的机器人的实施方案。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种间隙式负压吸附爬壁机器人，包括底板、负压发生装置、密封装置、行进装置，所述负压发生装置包括高速电机和离心风扇，其特征在于，

所述行进装置为双履带式结构，包括左右履带；

所述底板包括上底板和下底板，所述上底板罩于下底板之上，下底板通过支柱悬挂于上底板下方，下底板中心开有进风孔，下底板四周边缘与上底板四周不连接留有间隙，上下底板间形成导流空腔，下底板上以进风孔为中心左右对称设置两个用于嵌入行进装置的左右履带的履带行走槽，并在上底板相应的侧面上设置履带安装过渡凹槽；

所述密封装置包括导流机构和阻流机构，所述导流机构倾斜安装于上下底板四周的间隙内，阻流机构安装于下底板底面，阻流机构下表面均匀分布若干数量的密封凸起。

所述左右履带的表面为橡胶材质，所述左右履带与阻流机构下端面平齐。

导流机构与上底板侧面的夹角为45°。

所述阻流机构为具有凸起颗粒的橡胶或鬃毛密封环。