[实用新型]秸秆捆搬运系统

权利要求书

1.一种秸秆捆搬运系统，其特征在于，包括：

机器人，所述机器人包括本体和连接至所述本体的抓具，所述抓具包括固定座、第一叉爪、第二叉爪和卸料设备；

输送带，所述输送带设置在所述机器人的侧方；

视觉定位装置，所述视觉定位装置用于感测待搬运的秸秆捆，所述视觉定位装置包括：

水平支架；

竖直支架，所述竖直支架相对于所述水平支架沿所述水平支架的延伸方向可移动；以及

3D相机，所述3D相机用于采集待搬运的秸秆捆的视觉信息，所述3D相机设置在所述竖直支架上并相对于所述竖直支架沿竖直方向可移动，所述3D相机位于所述机器人的上方；

以及控制装置，所述控制装置分别与所述机器人以及所述视觉定位装置电连接，并根据所述视觉信息确定所述待搬运的秸秆捆的水平位置和竖直位置，以控制所述机器人将所述待搬运的秸秆捆移动至所述输送带上。

2.根据权利要求1所述的秸秆捆搬运系统，其特征在于，所述固定座连接至所述本体，所述第一叉爪设置在所述固定座上，所述第二叉爪相对于所述第一叉爪可移动地设置在所述固定座上，所述卸料设备设置在所述固定座上且位于所述第一叉爪和所述第二叉爪之间，所述卸料设备沿所述固定座的高度方向可移动地设置。

3.根据权利要求2所述的秸秆捆搬运系统，其特征在于，所述固定座连接至所述本体的自由端，并随所述自由端一起可旋转，以使放置在所述输送带上的所述秸秆捆的长度方向与所述输送带的输送方向平行或垂直。

4.根据权利要求1所述的秸秆捆搬运系统，其特征在于，所述秸秆捆搬运系统还包括输入装置，所述输入装置与所述控制装置电连接，在接收到来自所述输入装置的信号后，所述控制装置控制所述3D相机移动并采集所述视觉信息。

5.根据权利要求1所述的秸秆捆搬运系统，其特征在于，还包括气缸，所述气缸驱动所述第二叉爪和/或所述卸料设备的移动。

6.根据权利要求1所述的秸秆捆搬运系统，其特征在于，所述第一叉爪和/或所述第二叉爪的宽度为580-620mm。

7.根据权利要求1所述的秸秆捆搬运系统，其特征在于，所述第一叉爪和所述第二叉爪各自的底端朝向彼此倾斜，且所述第一叉爪和所述第二叉爪之间的最小距离为280-320mm。

8.根据权利要求1所述的秸秆捆搬运系统，其特征在于，所述秸秆捆搬运系统还包括安全防护装置，所述机器人设置在安全防护装置内。

9.根据权利要求8所述的秸秆捆搬运系统，其特征在于，所述安全防护装置包括铁丝网，所述机器人设置在所述铁丝网围成的空间内。

10.根据权利要求8所述的秸秆捆搬运系统，其特征在于，所述安全防护装置还包括设置在所述机器人上方的顶板，以及延伸至所述顶板的爬梯。

11.根据权利要求10所述的秸秆捆搬运系统，其特征在于，所述顶板设置有通孔，所述视觉定位装置设置在所述通孔处。

12.根据权利要求1所述的秸秆捆搬运系统，其特征在于，所述机器人上还设置有光电传感器，所述光电传感器用于检测所述抓具上是否存在所述秸秆捆。

13.根据权利要求1所述的秸秆捆搬运系统，其特征在于，所述秸秆捆搬运系统还包括用于堆码秸秆捆的栈板。

14.根据权利要求13所述的秸秆捆搬运系统，其特征在于，还包括栈板定位装置，所述栈板定位装置位于所述视觉定位装置的下方，以用于定位所述栈板。

15.根据权利要求14所述的秸秆捆搬运系统，其特征在于，所述栈板定位装置为U形结构，所述U形结构的内部空间的尺寸对应于标准栈板的尺寸。