[实用新型]一种自适应料件抓手

说明书

本实用新型公开了一种自适应料件抓手，包括：双向伸缩驱动装置、移动座、连杆、上下摆动座、左右摆动座和夹持块，所述连杆底部分别设置有两个固定座，所述上下摆动座分别设置在固定座的内侧，所述上下摆动座背面设置有延伸至固定座内的第一摆臂，所述固定座端部设置有延伸至第一摆动槽中并贯穿第一摆臂的第一销钉，所述左右摆动座背面设置有延伸至上下摆动座中的第二摆臂，所述上下摆动座顶部设置有向下贯穿第二摆臂的第二销钉，所述夹持块分别设置在左右摆动座的正面。通过上述方式，本实用新型所述的自适应料件抓手，能同时适应外形含有平面、斜面、锥面以及不同外径尺寸的料件，减少了生产过程中抓手的数量和更换抓手的耗时问题。

技术领域

本实用新型涉及料件抓取技术领域，特别是涉及一种自适应料件抓手。

背景技术

料件的外形多种多样，外径尺寸大多也不一样，而且外形含有平面、斜面和锥面，给抓取工作带来了困难。

现有的抓手技术中，一个料件需要配备一种特制的夹手，通常不存在通用性。对于品种不一的料件，生产工作中会导致需要很多特制的夹手，无形中增加了生产和仓储的成本，一旦换料件，就需要跟着更换抓手，增加了制作和更换夹手的工作量。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种自适应料件抓手，增加对料件外形的适应性，减少料件生产过程中对抓手的需求数量。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种自适应料件抓手，包括：双向伸缩驱动装置、移动座、连杆、上下摆动座、左右摆动座和夹持块，所述移动座相对设置在双向伸缩驱动装置的两端，所述连杆设置在移动座上并向下延伸，所述连杆底部分别设置有两个固定座，两个固定座呈V形夹角分布，所述上下摆动座分别设置在固定座的内侧，所述上下摆动座背面设置有延伸至固定座内的第一摆臂，所述固定座内设置有与第一摆臂对应的第一摆动槽，所述固定座端部设置有延伸至第一摆动槽中并贯穿第一摆臂的第一销钉，所述左右摆动座设置在上下摆动座正面，所述左右摆动座背面设置有延伸至上下摆动座中的第二摆臂，所述上下摆动座中设置有与第二摆臂对应的第二摆动槽，所述上下摆动座顶部设置有向下贯穿第二摆臂的第二销钉，所述夹持块分别设置在左右摆动座的正面。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述双向伸缩驱动装置包括安装座及反向设置在安装座上的两个单头气缸。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述双向伸缩驱动装置为双头夹缸。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述夹持块正面设置有弧形槽，所述弧形槽中设置有阶梯孔，所述阶梯孔中设置有与左右摆动座相连接的螺钉。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述第一摆动槽上部和下部分别与第一摆臂表面留有一定间隙，使得第一摆臂上下自适应摆动。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述第二摆动槽两侧为开口结构，使得第二摆臂左右自适应摆动。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述夹持块为橡胶块，所述夹持块上下间隔设置在左右摆动座的正面。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述移动座、连杆和固定座为一体化结构或者螺栓固定的分体结构。

本实用新型的有益效果是：本实用新型指出的一种自适应料件抓手，特别采用了上下摆动座和左右摆动座，可以在夹持过程中，根据料件的外形，进行微幅的上下和左右摆动，能同时适应外形含有平面、斜面、锥面以及不同外径尺寸的料件，可以安装在机械手臂上，进行抓手的灵活抓取，减少了生产过程中抓手的数量和更换抓手的耗时问题，有利于提升工作效率，降低生产的成本。

附图说明