[实用新型]一种西红柿采摘机械手

说明书

本实用新型公开了一种西红柿采摘机械手，它涉及农业机械设备技术领域；一号舵机通过螺栓固定安装在采摘机械手底座上，一号舵机的转轴与一号承载块的内侧壁固定连接，一号承载块与采摘机械手底座铰接连接，一号承载块的上端固定槽内固定安装有拉断器导轨，拉断器导轨的前端固定安装有拉断器推力勾，拉断器导轨的滑槽内活动连接有拉断器拉力勾，拉断器拉力勾的前端固定安装有拉断器推力勾，本实用新型在采摘过程中利用了西红柿的自身重力，西红柿桔梗受果实重力，与机械手拉断机构上的定位勾自然锁紧，再由拉断勾自柿梗节点处拉断；整个采摘过程中采摘机械手与果实的接触面积极小，果实几乎不受力，采摘的拉力作用在柿梗的节点处。

技术领域

本实用新型属于农业机械设备技术领域，具体涉及一种西红柿采摘机械手。

背景技术

现有技术大多以抓取果实的方式摘取西红柿，机械手直接与果实接触，在摘取果实的过程中果实会在作用面上产生压力使果实受损，影响完整成果的采摘率。

实用新型内容

为解决现有的机械手直接与果实接触，在摘取果实的过程中果实会在作用面上产生压力使果实受损，影响完整成果的采摘率的问题，本实用新型的目的在于提供一种西红柿采摘机械手。

本实用新型的一种西红柿采摘机械手，它包括采摘机械手底座、一号承载块、拉断器导轨、拉断器推力勾、拉断器拉力勾、二号承载块、三号舵机固定板、定位器齿轮箱、齿轮箱盖板、定位器导轨、定位爪、定位器齿轮、拉断器连杆、一号舵机、二号舵机、三号舵机；一号舵机通过螺栓固定安装在采摘机械手底座上，一号舵机的转轴与一号承载块的内侧壁固定连接，一号承载块与采摘机械手底座铰接连接，一号承载块的上端固定槽内固定安装有拉断器导轨，拉断器导轨的前端固定安装有拉断器推力勾，拉断器导轨的滑槽内活动连接有拉断器拉力勾，拉断器拉力勾的前端固定安装有拉断器推力勾，一号承载块的上端活动连接有二号承载块，二号承载块的一端与拉断器连杆的一端铰接，一号承载块的底部固定安装有二号舵机，二号舵机的转轴与拉断器连杆的另一端铰接，定位器导轨固定安装在二号承载块，二号承载块的上端固定安装有三号舵机固定板，三号舵机固定安装在三号舵机固定板上，三号舵机的转轴与定位器齿轮固定连接，定位器齿轮与定位器齿轮箱内槽孔内的锯齿相啮合，定位器齿轮箱的上端固定安装有齿轮箱盖板，定位器齿轮箱的下侧设置有滑槽，滑槽与二号承载板活动连接，定位器齿轮箱的底部两侧均固定安装有定位爪，定位爪与定位器导轨侧壁上设置有滑槽活动连接。

作为优选，所述拉断器导轨的两后上端均固定安装有拉断器弹簧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

一、在采摘过程中利用了西红柿的自身重力，西红柿桔梗受果实重力，与机械手拉断机构上的定位勾自然锁紧，再由拉断勾自柿梗节点处拉断；

二、整个采摘过程中采摘机械手与果实的接触面积极小，果实几乎不受力，采摘的拉力作用在柿梗的节点处；

三、结构简单，同时操作简便，便于快速操作，稳定性高，使用方便。

附图说明：

为了易于说明，本实用新型由下述的具体实施及附图作以详细描述。

图1为本实用新型的结构示意；

图2为本实用新型的后视图；

图3为本实用新型中拉断器连杆的结构示意图。

图中：1-采摘机械手底座；2-一号承载块；3-拉断器导轨；4-拉断器推力勾；5-拉断器拉力勾；6-二号承载块；7-三号舵机固定板；8-定位器齿轮箱；9-齿轮箱盖板；10-定位器导轨；11-定位爪；12-定位器齿轮；13-拉断器连杆；14-一号舵机；15-二号舵机；16-三号舵机。

具体实施方式：