[实用新型]磁隙式爬壁机器人

权利要求书

1.一种磁隙式爬壁机器人，其特征在于：包括机架、摆臂机构、吸附行走机构和两个驱动机构，所述机架包括主架体和通过铰接机构铰接于所述主架体左右两侧的两个副架体，所述摆臂机构安装于所述主架体顶部前侧的位置，所述吸附行走机构包括主动轮、磁吸附单元和辅助磁轮，所述辅助磁轮安装于所述主架体底部后侧的位置，两个所述驱动机构分别安装于两个所述副架体上，且两个所述驱动机构的底部均设置有所述磁吸附单元，两个所述副架体上均安装有与所述驱动机构连接的两个所述主动轮，每个所述副架体上的两个所述主动轮分别设置在所述磁吸附单元的两侧，所述主动轮底部的水平位置低于所述磁吸附单元底部的水平位置。

2.根据权利要求1所述的磁隙式爬壁机器人，其特征在于：所述铰接机构包括连接轴、铰接座和铰接轴，所述连接轴与所述主架体的侧部连接，且所述连接轴的端部设置有轴线沿水平方向延伸的轴孔，所述铰接座与所述副架体的侧部连接，且所述铰接座设置有轴线沿水平方向延伸的铰接孔，所述铰接轴穿过所述铰接孔和所述轴孔并将所述铰接座与所述连接轴铰接。

3.根据权利要求1所述的磁隙式爬壁机器人，其特征在于：各所述主动轮均包括第一轮毂和包覆于所述第一轮毂上外圆周的橡胶皮，所述第一轮毂与所述驱动机构连接。

4.根据权利要求3所述的磁隙式爬壁机器人，其特征在于：所述橡胶皮的表面设置有摩擦花纹。

5.根据权利要求1所述的磁隙式爬壁机器人，其特征在于：所述磁吸附单元包括异形钕铁硼永磁体、磁铁保护套和导磁轭铁块，所述导磁轭铁块固定于所述副架体的底部并位于两个所述主动轮之间，所述磁铁保护套套接于所述异形钕铁硼永磁体之外，所述异形钕铁硼永磁体固定于所述导磁轭铁块的底部，且所述异形钕铁硼永磁体的底部的水平位置高于所述主动轮的底部的水平位置。

6.根据权利要求1所述的磁隙式爬壁机器人，其特征在于：所述辅助磁轮包括第二轮毂、环形钕铁硼永磁体、尼龙套和环形轭铁块，所述第二轮毂可转动地安装于所述主架体底部后侧的位置，所述环形轭铁块安装于所述第二轮毂上，所述尼龙套套接于所述环形钕铁硼永磁体之外，所述环形钕铁硼永磁体固定于所述环形轭铁块的内侧。

7.根据权利要求1所述的磁隙式爬壁机器人，其特征在于：所述主架体底部后侧的位置设置有万向轮架，所述辅助磁轮安装于所述万向轮架上。

8.根据权利要求1～7任一项所述的磁隙式爬壁机器人，其特征在于：所述驱动机构包括第一电机和第一减速器，所述第一减速器安装于所述副架体上，所述第一电机的主轴与所述第一减速器的输入孔连接，所述第一减速器的输出轴的两端分别与相邻的两个所述主动轮连接。

9.根据权利要求1～7任一项所述的磁隙式爬壁机器人，其特征在于：所述摆臂机构包括第二电机、第二减速器和摆臂，所述第二减速器安装于所述主架体顶部前侧的位置，所述第二电机的主轴与所述第二减速器的输入孔连接，所述摆臂与所述第二减速器的输出轴连接。

10.根据权利要求9所述的磁隙式爬壁机器人，其特征在于：所述摆臂上设置有感应铁片，所述第二减速器上设置有两个位置不同并用于与所述感应铁片感应连接的感应器，所述感应器与所述第二电机电连接。