[实用新型]一种基于流体等压特性的仿生欠驱动手指装置

权利要求书

1.一种基于流体等压特性的仿生欠驱动手指装置，其特征在于：包括底座，底座内设有驱动机构，底座的下方设有盖板，驱动机构位于底座与盖板之间，底座边缘处连接有至少三个机器人手指，所述驱动机构带动机器人手指动作，各机器人手指配合形成了机器人手爪；

所述机器人手指包括依次连接的根指段、中间指段及末端指段，根指段与底座连接；

根指段的底部一侧通过根关节螺钉轴与底座连接，根指段可绕着根关节螺钉轴相对底座转动；

根指段的顶部一侧通过中间关节螺钉轴与中间指段的底部一侧连接；中间指段可绕着中间关节螺钉轴相对根指段转动；

中间指段的顶部一侧通过末端关节螺钉轴与末端指段的底部一侧连接，末端指段可绕着末端关节螺钉轴相对中间指段转动。

2.根据权利要求1所述的一种基于流体等压特性的仿生欠驱动手指装置，其特征在于：所述驱动机构包括驱动电机，驱动电机设置在盖板上，驱动电机的输出轴上同轴套接有齿轮，齿轮与内齿圈配合，内齿圈同轴设置在丝杠的下端，丝杠的上端通过底座支撑，丝杠上配合设有螺母，丝杠与盖板之间设有方向导轨，螺母的一端与方向导轨配合，螺母的另一端连接驱动活塞杆的活动端，驱动活塞杆沿竖直方向设置在驱动液压缸内，驱动液压缸安装在底座上；

驱动机构还包括根指段液压缸，根指段液压缸设置在底座上，根指段液压缸内沿水平方向设有根指段活塞杆，根指段活塞杆的活动端端部设有滑动杆，滑动杆与根指段活塞杆垂直设置，且滑动杆与根指段连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于流体等压特性的仿生欠驱动手指装置，其特征在于：所述根指段的底部设有根指段滑槽，根指段滑槽内嵌装有滑轴A，滑轴A可沿根指段滑槽的长度方向运动，滑动杆连接在滑轴A的中部；

根指段内部设有中间指段液压缸，中间指段液压缸内设有中间指段活塞杆，中间指段活塞杆的活动端与中间指段连接。

4.根据权利要求3所述的一种基于流体等压特性的仿生欠驱动手指装置，其特征在于：所述根指段的顶部一侧两端分别设有根指段限位块，根指段限位块用于限制中间指段的转动角度。

5.根据权利要求3所述的一种基于流体等压特性的仿生欠驱动手指装置，其特征在于：所述中间指段的底部设有中间指段滑槽，中间指段滑槽内嵌装有滑轴B，滑轴B可沿中间指段滑槽的长度方向运动，中间指段活塞杆的活动端端部连接在滑轴B的中部；

中间指段内部设有末端指段液压缸，末端指段液压缸内设有末端指段活塞杆，末端指段活塞杆的活动端与末端指段连接。

6.根据权利要求5所述的一种基于流体等压特性的仿生欠驱动手指装置，其特征在于：所述中间指段的顶部一侧两端分别设有中间指段限位块，中间指段限位块用于限制末端指段的转动角度。

7.根据权利要求5所述的一种基于流体等压特性的仿生欠驱动手指装置，其特征在于：所述末端指段的底部设有末端指段滑槽，末端指段滑槽内嵌装有滑轴C，滑轴C可沿末端指段滑槽的长度方向运动，末端指段活塞杆的活动端端部连接在滑轴C的中部。