[实用新型]一种微创手术机械手及机器人

说明书

本实用新型公开一种微创手术机械手及机器人，涉及手术机器人技术领域。微创手术机械手弯曲臂和与所述弯曲臂一端连接的夹钳，还包括第一杆和第二杆，所述第二杆可滑动地套设于所述第一杆和所述弯曲臂之间，所述第一杆和所述第二杆均不可轴向压缩，且所述第一杆能被径向弯曲，所述第二杆不能被径向弯曲，所述弯曲臂超出所述第二杆的部分可弯曲。本实用新型通过控制第二杆的伸缩长度，来控制弯曲臂能够弯曲的长度，进而可以控制弯曲臂不同的弯曲曲率，从而解决了现有机械手的弯曲曲率不能连续可调的问题。

技术领域

本实用新型涉及手术机器人技术领域，尤其涉及一种微创手术机械手及机器人。

背景技术

微创手术是指在人体上通过一个最低限度的小切口进行的手术，一般也称为介入式手术，机器人辅助微创手术借助于各种视觉图像设备和先进灵巧的手术器械，经过小切口进入人体进行治疗或诊断。

专利申请号为CN201810628790.6的实用新型专利公开了一种可万向弯曲的微创手术机械手，该机械手利用拉伸第一拉力件控制弯曲臂弯曲，同时通过转动软轴，带动摆杆旋转，并带动第二拉力件拉伸，以控制夹钳开合，使得弯曲臂的弯曲与夹钳的开合互不干涉。但是该机械手不能实现其前端刚度和弯曲曲率在手术中的连续可调，满足不了不同手术对象的工作空间要求。

因此，目前亟待需要一种微创手术机械手及机器人来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种微创手术机械手及机器人，以解决现有机械手的弯曲曲率不能连续可调的问题。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种微创手术机械手，包括弯曲臂和与所述弯曲臂一端连接的夹钳，还包括第一杆和第二杆，所述第二杆可滑动地套设于所述第一杆和所述弯曲臂之间，所述第一杆和所述第二杆均不可轴向压缩，且所述第一杆能被径向弯曲，所述第二杆不能被径向弯曲，所述弯曲臂超出所述第二杆的部分可弯曲。

作为优选，所述弯曲臂上开设有多个贯穿孔，每个所述贯穿孔内均穿设有第一拉力件，通过拉伸所述第一拉力件控制所述弯曲臂弯曲；所述第二杆的周身上设有四条用于穿设所述第一拉力件的凹槽，所述凹槽与所述贯穿孔对应。

作为优选，所述弯曲臂与所述夹钳之间连接有连接件，所述连接件设有八个第一连接孔，所述夹钳的底座设有四个第二连接孔，其中四个所述第一连接孔与所述四个第二连接孔对应，通过旋拧螺栓将所述夹钳与所述连接件固定，另外四个所述第一连接孔与所述贯穿孔对应。

作为优选，所述第一连接孔为阶梯孔，所述阶梯孔设有阶梯面，所述第一拉力件穿设于所述阶梯孔内，经打结后被所述阶梯面卡住。

作为优选，所述连接件还设有两个第三连接孔，所述夹钳开设有第四连接孔，其中一个所述第三连接孔、所述第四连接孔和另一个所述第三连接孔通过穿设第二拉力件使所述夹钳开合。

作为优选，还包括传动组件和与所述传动组件连接的驱动组件，所述传动组件包括第一传动组件、第二传动组件和第三传动组件，所述第一传动组件与所述第二杆连接，所述第二传动组件与所述第一拉力件连接，所述第三传动组件与所述第二拉力件连接。

作为优选，还包括传动箱和外壳，所述外壳套设于所述第二杆的外部，且一端与所述弯曲臂连接，另一端与所述传动箱连接，所述传动组件设于所述传动箱内。

作为优选，所述第二杆包括滑动块，所述滑动块上设有所述凹槽，所述传动箱内部设有定位块，所述滑动块与所述第一传动组件连接，所述滑动块和所述定位块之间连接有至少一条横杆，所述第一杆穿设于所述滑动块的内部并抵接于所述定位块上，所述滑动块通过所述第一传动组件带动以沿所述横杆滑动。

作为优选，所述第一传动组件、所述第二传动组件和所述第三传动组件均包括蜗杆和与所述蜗杆连接涡轮。