[实用新型]一种四连线高速机械手

说明书

本实用新型公开了一种四连线高速机械手，包括基座、若干第一手指组件、若干第二手指组件、第一手臂、若干第二手臂、若干第三手臂、若干搬运支撑座、第一伺服电机搬运支撑座、第一伺服电机、主杆、第二伺服电机、同步轮、同步皮带，所述的基座内部设有第二伺服电机，所述的第二伺服电机通过丝杆与主杆传动连接，所述的主杆延伸出基座的一侧，本实用新型通过将第一伺服电机与同步轮相配合，使得手臂可与第一伺服电机同步运行；使得手臂可实现前后移动；伺服电机与丝杆配合，使得主杆与第二伺服电机同步运行；丝杆杆设置使得手臂可实现左右移动，使用方便；手指组件的设置使得搬运座可更好的实现定位，且搬运座不易发生偏移，使用方便。

【技术领域】

本实用新型涉及机械设备的技术领域，特别是机械手的技术领域。

【背景技术】

机械手是一种常用的机械设备，其往往与其他机械设备配合使用。机械手往往可以进行多方向的运动。现有的机械手在进行运动时往往同步不够理想，不能够很好的满足要求

【实用新型内容】

本实用新型的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种四连线高速机械手，能够使机械手具有很好的高速同步性。

为实现上述目的，本实用新型提出了一种四连线高速机械手，包括基座、若干第一手指组件、若干第二手指组件、第一手臂、若干第二手臂、若干第三手臂、若干搬运支撑座、第一伺服电机搬运支撑座、第一伺服电机、主杆、第二伺服电机、同步轮、同步皮带，所述的基座内部设有第二伺服电机，所述的第二伺服电机通过丝杆与主杆传动连接，所述的主杆延伸出基座的一侧，所述的主杆延伸出基座端下方均匀设有若干若干搬运支撑座，所述的主杆上端靠近基座端设有第一手臂，所述的第一手臂远离基座的一端连接有第二手臂，所述的第二手臂另一端设有第三手臂，所述的第二手臂与第三手臂以此顺序依次间隔设置，所述的第一手臂、若干第二手臂、若干第三手臂上一侧还均匀设有若干第一手指组件和若干第二手指组件，所述的第一手指组件和第二手指组件依次间隔设置，所述的搬运支撑座之间设有第一伺服电机搬运支撑座，所述的第一伺服电机搬运支撑座上端设有第一伺服电机，所述的主杆上靠近第一伺服电机处设有同步轮，所述的第一伺服电机旋转轴通过同步皮带与同步轮传动连接。

作为优选，所述的第一手臂、第二手臂、第三手臂上均设有可以与第一手指组件和第二手指组件配合的长腰槽，所述的第一手指组件、第二手指组件与长腰槽可活动连接。

作为优选，所述的第一伺服电机驱动主杆、若干第一手指组件、若干第二手指组件、若干第一手臂、若干第二手臂、若干第三手臂实现产品在X轴上水平移动。

作为优选，所述的第二伺服电机驱动主杆、若干第一手指组件、若干第二手指组件、若干第一手臂、若干第二手臂、若干第三手臂实现产品在y轴上水平移动。

作为优选，所述的搬运支撑座顶端还设有引导轨。

本实用新型一种四连线高速机械手的有益效果：本实用新型通过将第一伺服电机与同步轮相配合，使得手臂可与第一伺服电机同步运行；使得手臂可实现前后移动；伺服电机与丝杆配合，使得主杆与第二伺服电机同步运行；丝杆杆设置使得手臂可实现左右移动。使用方便；手指组件的设置使得搬运座可更好的实现定位，且搬运座不易发生偏移，使用方便。

本实用新型的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。

【附图说明】

图1是本实用新型一种四连线高速机械手结构示意图立体图；

图2是本实用新型一种四连线高速机械手结构示意图主视图；

图3是本实用新型一种四连线高速机械手结构示意图俯体图；

图4是本实用新型一种四连线高速机械手的工作运动轨迹。