[实用新型]一种外骨骼机器人

说明书

本实用新型涉及医疗器械，具体涉及一种外骨骼机器人，其包括主控包、腰部支撑、左右侧两个大腿腿部装置、左右侧两个小腿腿部装置、左右侧两个脚部装置和关节机构；所述主控包中设有电池、稳压器和主控制板，所述主控包安装在腰部支撑上；所述大腿腿部装置和小腿腿部装置均包括腿组件，所述腿组件包括主腿板、固设在主腿板外侧用于驱动对应关节机构的驱动件和固设在主腿板内侧的固腿机构，所述主腿板的上端与对应的关节机构转动连接。本实用新型这种结构简单、成本低廉、坚实可靠耐用，只需要四个电机驱动各关节位置的变化即可实现自主行走、日常生活、起坐等下肢康复练习，改善了传统采用屈伸电机和旋转电机配合及其行走舒适性差的缺陷。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械，具体涉及一种轻量化可穿戴下肢外骨骼机器人。

背景技术

我国人口老龄化问题日益严重，已成为老龄人口最多的国家，也是人口老龄化速度最快的国家之一，据联合国统计，至本世纪中叶将有5亿中国人口超过60岁，中国家庭和政府将面临空前严峻的养老和医疗护理压力。高龄人群由于机能老化，下肢行走能力衰退，给日常生活造成不便，偏瘫、中风等疾病也在老年人中常见。从当代医学理论和临床医学实践证明，对肢体运动功能的恢复和提高，除了必要的医疗手段外，给予科学正确的康复性训练相当重要。下肢外骨骼机器人能够有效地辅助患有以上疾病的患者进行康复性训练，同时也能为下肢行动不便的老年人提供助力。

然而现存的下肢外骨骼机器人大多结构复杂且装置笨重生产成本高昂，同时其采用的动力源和传感器设备众多，导致控制难度大，穿戴不便，且不易携带，市场推广性较差。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种可穿戴的下肢外骨骼机器人，其结构简单、成本低廉、坚实可靠耐用，只需要四个电机驱动各关节位置的变化即可实现自主行走、日常生活、起坐等下肢康复练习，改善了传统采用屈伸电机和旋转电机配合及其行走舒适性差的特点。本实用新型采用的技术方案如下：

一种外骨骼机器人，包括主控包、腰部支撑、左右侧两个大腿腿部装置、左右侧两个小腿腿部装置、左右侧两个脚部装置和关节机构；

所述关节机构包括髋关节机构、膝关节机构和踝关节机构；所述腰部支撑下端的两侧分别通过髋关节机构各自连接对应的大腿腿部装置，同侧的所述大腿腿部装置和小腿腿部装置之间由膝关节机构连接，同侧的所述小腿腿部装置与脚部装置通过踝关节机构连接；

所述主控包中设有电池、稳压器和主控制板，所述主控包安装在腰部支撑上；

所述大腿腿部装置和小腿腿部装置均包括腿组件，所述腿组件包括主腿板、固设在主腿板外侧用于驱动对应关节机构的驱动件和固设在主腿板内侧的固腿机构，所述主腿板的上端与对应的关节机构转动连接。

上述外骨骼机器人，所述腿组件还包括伸缩板、伸缩槽和压块，所述伸缩槽设在主腿板下端的两侧以卡住伸缩板，所述压块螺接主腿板与伸缩槽以固定或松开。

上述外骨骼机器人，所述固腿机构包括护板、和至少一个腿固定带，所述护板安装在主腿板内侧，所述护板上设有用于穿设腿固定带的带孔，所述腿固定带为魔术贴式。

上述外骨骼机器人，所述腿固定带的外侧设有数个护垫，所述护垫与腿固定带之间通过魔术贴粘接。

上述外骨骼机器人，所述髋关节机构包括旋转关节和防撞机构，所述防撞机构包括支撑板、防撞件、关节连接板和至少一个调整螺钉，所述支撑板在腰部支撑下部横向延伸，所述关节连接板的上端与支撑板连接、下端转动连接旋转关节；所述防撞件套装在关节连接板与支撑板连接处以覆盖，所述支撑板上设有至少一个横向排列的通孔，所述调整螺钉（35）依次穿过防撞件一侧、支撑板任一通孔后与关节连接板螺接。

上述外骨骼机器人，所述关节连接板的上端设有滑块，所述滑块上设有至少一个与调整螺钉配合的螺孔；所述支撑板开设通孔的部位设有与滑块配合的滑槽。