[实用新型]一种六足清洁机器人

权利要求书

1.一种六足清洁机器人，包括车体、行走机构、收集机构、垃圾箱、电池及控制系统，其特征在于，车体包括车架及车轮，车架的顶部设有安装顶板；安装顶板的边缘处，设有与行走机构数量相等且位置对应的连接部；行走机构有两组，对称安装在机架的两侧，每组行走机构包括多个支撑腿，各支撑腿与对应的连接部活动相连；收集机构设在安装顶板的前侧，其包括转轴和铲板，铲板设在转轴上，转轴的一端配置有驱动电机，驱动电机的信号端与控制系统相连；所述垃圾箱位于收集机构的后侧，与安装顶板固定相连。

2.根据权利要求1所述的一种六足清洁机器人，其特征在于，车架的底部设有四个车轮，其中，两个车轮设在车架的前端两侧，另外两个车轮设在车架的后端两侧；每个车轮上均配有一个轮毂电机，轮毂电机的信号端与控制系统通信相连。

3.根据权利要求1所述的一种六足清洁机器人，其特征在于，安装顶板的前端中部，开设有用于安装铲板的缺口；铲板是由等间隔平行布置在同一平面内的若干个杆体组成，各杆体穿在转轴上，其中部与转轴固定成一体。

4.根据权利要求1所述的一种六足清洁机器人，其特征在于，每个连接部的下方设有一个支撑腿安装架，支撑腿安装架与安装顶板固定相连，每个支撑腿安装架均通过第一舵机，与对应的支撑腿活动相连，第一舵机的信号端与控制系统通信相连。

5.根据权利要求4所述的一种六足清洁机器人，其特征在于，支撑腿包括上支腿、前支腿和脚部，上支腿、前支腿和脚部依次转动相连；上支腿的一端与第一舵机的输出轴固定相连，第一舵机驱动上支腿横向摆动。

6.根据权利要求5所述的一种六足清洁机器人，其特征在于，前支腿靠近上支腿的一端设有第二舵机，第二舵机的输出轴与上支腿的固定相连，其信号端与控制系统通信相连，工作状态下，第二舵机驱动前支腿相对于上支腿竖向摆动。

7.根据权利要求5所述的一种六足清洁机器人，其特征在于，前支腿靠近脚部的一端设有第三舵机，第三舵机的输出轴与脚部的固定相连，其信号端与控制系统通信相连，工作状态下，第三舵机驱动脚部相对于前支腿纵向摆动。

8.根据权利要求1所述的一种六足清洁机器人，其特征在于，车架的前端固定安装有第四舵机，第四舵机的输出轴端部与安装顶板的底部固定相连，其信号端与控制系统通信相连，工作状态下，第四舵机驱动安装顶板相对于车架转动。