[实用新型]一种适用于水平井的自适应机器人

说明书

本实用新型涉及一种适用于水平井的自适应机器人，涉及水平井探测技术领域，包括运动装置、万向传动装置、端部清理装置和自适应装置，两个端部清理装置通过万向传动装置分别装设于运动装置的两个端部，用于在运动装置移动过程执行清理动作，运动装置用于驱动端部清理装置在水平井内运动，自适应装置装设于运动装置的顶部，且位于运动装置外的部分与水平井内壁接触。本实用新型的运动装置调节自适应机器人的运动状态，在运动装置的两端结合端部清理装置，对水平井内进行清理，有效的保证自适应机器人能在复杂的水平井内往复运动，为水平分支孔中构造探测、区域治理注浆效果检测提供了解决方案。

技术领域

本实用新型涉及水平井探测技术领域，尤其涉及一种适用于水平井的自适应机器人。

背景技术

水平井中物探的方法较多，在探测断层、陷落柱、裂隙、含水层的富水性、岩溶发育情况等方面得到广泛应用，并取得了良好的地质效果。以往水平井中物探方法多用于竖井中，无法在水平分支孔进行，主要是由于探测装置不能到达水平分支孔内，如果不查清构造、富水性的分布情况，在煤矿生产中将会产生极大安全隐患。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例期望提供一种适用于水平井的自适应机器人，以解决的现有技术中的至少一种技术问题。

为达到上述目的，本实用新型实施例的技术方案是这样实现的：一种适用于水平井的自适应机器人，包括运动装置、万向传动装置、端部清理装置和自适应装置，两个所述端部清理装置通过万向传动装置分别装设于运动装置的两个端部，用于在运动装置移动过程中执行清理动作，所述运动装置用于驱动端部清理装置在水平井内运动，所述自适应装置装设于所述运动装置的顶部，且位于所述运动装置外的部分与水平井内壁接触，用于适应水平井内壁轮廓。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进：

进一步，所述运动装置包括运动主体、驱动电机、变速连接装置和主动轮，所述驱动电机和变速连接装置均装设于运动主体内，所述变速连接装置的输入端与驱动电机的输出端连接，所述变速连接装置的输出端与主动轮连接，所述主动轮位于运动主体外，且沿水平井内壁转动。

进一步，所述变速连接装置的个数为2个，与每个变速连接装置连接的主动轮的个数为2个。

进一步，所述端部清理装置包括支撑架、清理电机和执行机构，所述支撑架通过万向传动装置与运动装置的一端连接，所述清理电机设置于支撑架内，所述执行机构设置于支撑架远离运动装置的一侧，且与所述清理电机的输出端连接。

进一步，所述执行机构包括清理叶轮和清理叶片，所述清理叶轮的一端与清理电机的输出端连接，所述清理叶片设置于清理叶轮的另一端。

进一步，所述清理叶片的个数为2-6个。

进一步，所述端部清理装置还包括电缆，所述电缆一端与外界控制系统连接，另一端分别与清理电机和驱动电机连接，所述电缆外套设有电缆保护管。

进一步，所述自适应装置包括缓冲件、摆动件和被动轮，所述缓冲件设置于运动主体内，一端与所述运动主体内壁连接，另一端与所述摆动件连接，所述摆动件的另一端位于运动主体外，且与所述被动轮连接，所述被动轮沿水平井内壁转动。

进一步，所述缓冲件为弹簧，所述弹簧的一端通过固定座设置于运动主体内。

进一步，所述运动装置的个数为至少一个，设置于每个所述运动装置上的自适应装置的个数为1-5个。

综上所述，本实用新型的有益效果是：本实用新型的自适应机器人，应用于水平井内的探测，运动装置调节自适应机器人的运动状态，在至少一个运动主体的两端结合端部清理装置，对水平井内进行清理，有效的保证自适应机器人能在复杂的水平井内往复运动，并通过在二者之间采用万向传动装置进行连接，能够实现自适应机器人在弯曲的钻孔中的运动，为水平分支孔中构造探测、区域治理注浆效果检测提供了解决方案。