[实用新型]一种步行跟随康复训练设备

权利要求书

1.一种步行跟随康复训练设备，主要由升降支架（1），行走底座（2）和悬臂吊环（13）组成，其特征在于：行走底座（2）上安装有：传感器（5）、轮组部（3）和运动趋势控制模块；运动趋势控制模块安装于电控柜（8）中，与所述的传感器（5）电连接；

所述的传感器（5）为非接触式距离检测传感器；还包括传感器安装架（4），传感器安装架（4）垂直安装于底盘横梁（6）之间，所述的传感器（5）安装在传感器安装架（4）上；

轮组部（3）由安装于底盘横梁（6）上的轮毂式麦克纳姆轮（31）构成；

整体上呈C字形，悬臂吊环（13）可悬吊人体（19）。

2.根据权利要求1所述的一种步行跟随康复训练设备，其特征在于所述的传感器（5）为多个沿传感器安装架（4）直线等分安装的；所述的传感器（5）为激光传感器或超声波传感器。

3.根据权利要求2所述的一种步行跟随康复训练设备，其特征在于所述的传感器（5）数量为4-20个。

4.根据权利要求1所述的一种步行跟随康复训练设备，其特征在于所述的传感器（5）为激光雷达；激光雷达安装在感器安装架（4）中部。

5.根据权利要求1或2或3或4任一所述的一种步行跟随康复训练设备，其特征在于升降支架（1）中还包括直动推杆（11），直动推杆（11）下部连接推杆下铰接部（111），上部连接推杆上铰接部（112），通过直动推杆（11）推拉伸缩支架（10）伸缩，以调节悬臂吊环（13）的高度。

6.根据权利要求5所述的一种步行跟随康复训练设备，其特征在于所述的悬臂吊环（13）包括悬臂（14）和吊带（17），悬臂（14）和吊带（17）之间安装减震吊环部（15）；

减震吊环部（15）由阻尼器压板（151），导向轴（152），轴套（153），阻尼器安装块（154），吊环拉板（156）和阻尼器（16）构成；

阻尼器安装块（154）通过悬臂连接端（155）固定于悬臂（14）端部；

导向轴（152）穿过阻尼器安装块（154）上的轴套（153），并带动阻尼器压板（151）沿轴套（153）上下滑动；阻尼器（16）固定在阻尼器安装块（154）上，横向布置的阻尼器压板（151）向下运动时可压迫纵向布置的阻尼器（16）的伸出轴；

旋转吊环（171）连接在吊环拉板（156）上，吊环拉板（156）固定于导向轴（152）上；

阻尼器压板（151）和吊环拉板（156），分别位于阻尼器安装块（154）的上下侧。

7.根据权利要求6所述的一种步行跟随康复训练设备，其特征在于所述的阻尼器（16）为可调节的液压缓冲器。

8.根据权利要求7所述的一种步行跟随康复训练设备，其特征在于还包括S形称重传感器（113），S形称重传感器（113）安装于直动推杆（11）与推杆上铰接部（112）之间。

9.根据权利要求8所述的一种步行跟随康复训练设备，其特征在于所述的轮毂式麦克纳姆轮（31）通过缓冲装置连接于底盘横梁（6）上；缓冲装置包括：轴承座板（33），减震簧（35）和铰接板（37）；

轮毂式麦克纳姆轮（31）的轮毂（32）固定连接于轴承座板（33）；

轴承座板（33）上具有两个圆柱套形状的减震滑套（34）；减震簧（35）容纳于减震滑套（34）中，减震滑套（34）下部封闭，使得减震簧（35）沿着减震滑套（34）轴线做上下往复运动；

减震簧（35）中的轴的上部和铰接板（37）相固定连接；铰接板（37）通过铰接部（36）铰接横梁固定板（38）；所述的缓冲装置通过横梁固定板（38）固定于底盘横梁（6）；轮毂式麦克纳姆轮（31）与横梁固定板（38）或底盘横梁（6）之间为弹性连接。