[实用新型]一种可调姿的四自由度并联拾取机构有效
| 申请号： | 201920269864.1 | 申请日： | 2019-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN209919881U | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 郭盛;罗颖;赵福群;曲海波 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 11430 北京市诚辉律师事务所 | 代理人： | 王玉 |
| 地址： | 100044 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 支链组件 动平台 机器人技术领域 空间三维移动 四自由度并联 本实用新型 工业流水线 机构结构 连接基座 拾取机构 中心对称 综合性能 动力学 易加工 运动学 可调 可用 拾取 转动 分类 加工 生产 | ||
1.一种可调姿的四自由度并联拾取机构，其特征是：包含一个基座(1)、一个动平台(2)、第一和第二支链组件(3-1,3-2)、第三和第四支链组件(4-1,4-2)，在该机构中，驱动副为各支链组件(3-1,3-2,4-1,4-2)与基座(1)相连的转动副，动平台(2)作为末端执行器，当驱动副运动时，动平台(2)能够实现空间内的三维移动和一维转动，属于非冗余驱动空间并联机构。
2.根据权利要求1所述的可调姿的四自由度并联拾取机构，其特征是：所述拾取机构的第一支链组件(3-1)由第一驱动杆(5-1)，第一和第二连接杆(6-1,7-1)，第一和第二连杆(8-1,9-1)，第一轴承座(10-1)，第一至第四螺栓(11-1,12-1,13-1,14-1),第九至第十螺栓(15-1,16-1)构成，第一连接杆(6-1)嵌套在第一驱动杆(5-1)一端的轴孔中，并在第一连接杆(6-1)的中心位置处固定，形成转动副，第一连接杆(6-1)与第二连接杆(7-1)的两端分别与第一和第二连杆(8-1,9-1)连接形成转动副，并通过第一至第四螺栓(11-1,12-1,13-1,14-1)进行固定连接，第一轴承座(10-1)固定于第二连接杆(7-1)的中心位置处，形成转动副，第九至第十螺栓(15-1,16-1)位于第一轴承座(10-1)的两个连接孔处。
3.根据权利要求1所述的可调姿的四自由度并联拾取机构，其特征是：所述拾取机构的第三支链组件(4-1)由第三驱动杆(17-1)，第一球副杆(18-1)，第一十字轴(19-1)构成，第三驱动杆(17-1)U形端通过第一十字轴(19-1)与第一球副杆(18-1)U形端连接形成虎克铰。
4.根据权利要求1所述的可调姿的四自由度并联拾取机构，其特征是：所述拾取机构的第二支链组件(3-2)和第一支链组件(3-1)结构相同，第四支链组件(4-2)和第三支链组件(4-1)结构相同。
5.根据权利要求1所述的可调姿的四自由度并联拾取机构，其特征是：所述拾取机构由第一、第二、第三、第四支链组件(3-1,3-2,4-1,4-2)分别与基座(1)和动平台(2)连接构成：第一支链组件(3-1)的第一驱动杆(5-1) 的轴端与基座(1)的孔端形成转动副配合，第一支链组件(3-1)的第一轴承座(10-1)的两个连接孔与动平台(2)上的连接孔相对，通过两个第九至第十螺栓(15-1,16-1)固定连接在一起；
第三支链组件(4-1)的第三驱动杆(17-1)的轴端与基座(1)的孔端形成转动副配合，第三支链组件(4-1)的第一球副杆(18-1)的球形铰链与动平台(2)形成球副配合；
第二支链组件(3-2)和动平台(2)的连接方式与第一支链组件(3-1)与动平台(2)的连接方式完全相同，第四支链组件(4-2)和动平台(2)的连接方式与第三支链组件(4-1)与动平台(2)的连接方式完全相同。
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