[实用新型]一种隧洞清理机器人及自动化系统装备

说明书

本实用新型公开了一种隧洞清理机器人及自动化系统装备，包括远程操控车、隧洞清理机器人放置车、隧洞清理机器人和碎屑收集车，所述隧洞清理机器人放置车用于放置隧洞清理机器人，所述隧洞清理机器人和碎屑收集车由吊装车辆通过井口下放至隧洞内；所述远程操控车与隧洞清理机器人和碎屑收集车通过电缆连接，用于隧洞清理机器人和碎屑收集车的供电以及操控车间的双向通信。本实用新型适用于大直径的海水隧洞清理，且可以由吊装装置通过井口放置到管道内，吊装之前可以收缩成小尺寸结构，放置到管道中之后，可以自动伸展开与管道壁相贴合，并且在清理之后能够及时回收清理下来的残渣废屑，实现隧洞清理全自动、无人化和高效全面清理。

技术领域

本实用新型涉及管道机器人领域，更具体的说是一种核电站、大型隧洞清理机器人及自动化系统装备。

背景技术

核电站是一种将核能转变为电能的设施。核电站以核反应堆来代替火电站的锅炉，输入的核燃料在核反应堆中发生反应产生热量，使核能转变成热能来加热水产生蒸汽。核电站都建设有海水取水隧洞，通过该隧洞从外海取用干净的海水来作为核电站的循环冷却用水。核电站海水隧洞直径大、距离长，在隧洞的长期使用过程中，海生物易生长并沉积形成附着物。而隧洞内海生物的附着将会造成核电站取水量减少、破坏海水隧洞的混凝土结构、管道可能被堵塞等不良影响。因此为了保障核电站安全运行，必须对海水隧洞内壁的海生物、沉沙、积垢等进行不定期清理。

目前，隧洞内海生物的清理常采用人工清理方式，存在劳动强度大、清理效率低、作业风险高、清理成本高等问题。近年来，管道机器人已经逐步应用到管道清理工作中。

申请号为CN201720334714.5的实用新型专利，公开了一种隧道清理机，包括本体部，本体部上安装有行走部、支撑部、液压部、电气部、截割臂和铣挖头；行走部用于隧道清理机的行走；支撑部用于隧道清理机的支撑固定；液压部用于提供隧道清理机所需动力；电气部用于控制启停；截割臂和铣挖头用于配合实现对隧道表面的清理；该隧道清理机由液压部驱动行驶至指定位置，支撑部伸出支撑在隧道两侧壁上，固定该隧道清理机，铣挖头带动截割臂旋转，实现对海底隧道表面清理。该隧道清理机由模块化设计的本体部、行走部、支撑部、液压部、电气部、截割臂和铣挖头组成，各部分可拆解，便于安装运输；该隧道清理机能够实现行走、支撑、截割工作，有效实现对隧道表面的清理。

申请号为CN201820174254.9的实用新型专利，公开了一种隧洞清理机，包括主支撑臂以及分别设置于所述主支撑臂的相对两侧的机械臂，所述机械臂包括第一臂及第一旋转驱动机构，所述第一旋转驱动机构固定于所述主支撑臂上，所述第一旋转驱动机构的输出端与所述第一臂的一端连接并驱动所述第一臂围绕所述第一旋转驱动机构的输出端的中心轴摆动，两所述第一旋转驱动机构的输出端的中心轴方向相同。该实用新型的隧洞清理机的对称两侧实现双臂作业，保证了主支撑臂的两侧受力平衡，从而不易发生侧翻及变形，结构保持稳定；另外，通过双臂对称作业，对隧洞的两侧的弧面同时进行清理，有效提高了清理效率。

申请号为CN201820174288.8的实用新型专利，公开了一种隧洞海生物清理机器人的控制系统，包括总线连接的现场控制器与车体控制器，与所述车体控制器连接的电控系统、传感系统及驱动系统，与所述现场控制器连接的显示控制装置、清理装置压力传感器及清理装置驱动模块，以及视频监控系统，所述传感系统用于采集所述移动车体和机械臂的信息，所述驱动系统用于根据所述车体控制器的控制驱动所述移动车体和机械臂，所述电控系统用于接收操控，所述清理装置驱动模块用于根据所述现场控制器的控制驱动所述末端清理装置，所述清理装置压力传感器用于感测所述末端清理装置与隧洞的内壁的接触力，所述显示控制装置用于接收并显示所述视频监控系统的信息以及接收所述现场控制器传送的信息。