[实用新型]绝对位置型多足机器人伺服舵机

权利要求书

1.一种绝对位置型多足机器人伺服舵机，包括电机、减速机，所述电机包括电机前端盖、电机外壳、电机后端盖、电机输出轴、定子、转子，所述电机前端盖和电机后端盖分别盖设于电机外壳的前后两端，所述减速机固设于电机前端盖上，所述电机输出轴设于电机外壳的中心轴线上并分别与电机前端盖和电机后端盖转动连接，所述电机输出轴的前端延伸至减速机内并与减速机的输入端连接，所述转子固设于电机输出轴的周侧，所述定子固设于电机外壳的内壁，其特征在于：还包括霍尔阵列编码芯片、霍尔磁铁、角度传递杆、霍尔开关电路板，所述霍尔阵列编码芯片固设于电机后端盖中心，所述霍尔阵列编码芯片上设有环形分布的霍尔阵列，所述电机输出轴为中空结构，所述角度传递杆设于电机输出轴的中心轴线上，所述角度传递杆的后端与电机后端盖转动连接，所述角度传递杆的前端延伸至减速机内并与减速机的输出端固定连接，所述霍尔磁铁固设于角度传递杆的后端，所述霍尔开关电路板设于电机后端盖上，所述霍尔开关电路板上设有三个霍尔开关。

2.根据权利要求1所述的绝对位置型多足机器人伺服舵机，其特征在于：所述电机为正弦波无刷伺服电机，所述减速机为谐波减速机。

3.根据权利要求2所述的绝对位置型多足机器人伺服舵机，其特征在于：所述减速机包括减速机外壳、柔性轴承、波发生器、柔轮、钢轮，所述减速机外壳与电机前端盖固定连接，所述波发生器套于电机输出轴表面，所述柔轮通过柔性轴承套于波发生器表面，所述钢轮固设于减速机外壳上，且所述柔轮与所述钢轮啮合，所述角度传递杆的前端与所述柔轮固定连接。

4.根据权利要求3所述的绝对位置型多足机器人伺服舵机，其特征在于：所述柔轮通过交叉滚子轴承连接有输出法兰盘。

5.根据权利要求3所述的绝对位置型多足机器人伺服舵机，其特征在于：所述电机前端盖和钢轮之间设有同心连接环，通过第一预紧螺丝依次贯穿所述电机后端盖、电机外壳、电机前端盖、同心连接环、钢轮、减速机外壳，所述电机与减速机固定连接。

6.根据权利要求5所述的绝对位置型多足机器人伺服舵机，其特征在于：所述电机前端盖、同心连接环、钢轮依次插入有销钉。

7.根据权利要求4所述的绝对位置型多足机器人伺服舵机，其特征在于：所述柔轮的内孔设有柔轮压紧盖，所述交叉滚子轴承的外圈固设于减速机外壳的内壁，通过输出压紧螺丝依次穿过柔轮压紧盖、交叉滚子轴承的内圈，所述柔轮与所述交叉滚子轴承的内圈固定连接。

8.根据权利要求7所述的绝对位置型多足机器人伺服舵机，其特征在于：所述电机后端盖的中心通过旋转对中轴承连接有锁紧顶丝，所述角度传递杆的后端置于所述锁紧顶丝内，所述角度传递杆的前端套接有锁紧螺丝，且锁紧螺丝锁紧在柔轮压紧盖上。

9.根据权利要求1所述的绝对位置型多足机器人伺服舵机，其特征在于：所述电机后端盖上开设有一环状的滑槽，所述霍尔开关电路板滑动设于所述滑槽内。

10.根据权利要求4所述的绝对位置型多足机器人伺服舵机，其特征在于：所述输出法兰盘的内表面设有凸块，所述减速机外壳的端部设有环形的限位槽，且所述凸块置于所述限位槽内。