[实用新型]一种用于搬运机械臂的平行四边形机构有效
| 申请号： | 201920273436.6 | 申请日： | 2019-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN209579562U | 公开（公告）日： | 2019-11-05 |
| 发明（设计）人： | 罗晓雪;阳嘉程;倪诗雨;李宜真 | 申请（专利权）人： | 湘潭大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 411105 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 平行四边形机构 搬运机械臂 辅助连杆 死点位置 从动杆 主动杆 本实用新型 臂部机构 制造成本 高低位 固定杆 起动 搬运 增设 货物 应用 改进 保证 | ||
【权利要求书】：
1.一种用于搬运机械臂的平行四边形机构，包括固定杆(24)、主动杆(21)、连杆(22)、从动杆(23)、辅助连杆(25)，其特征在于：
所述主动杆(21)为三副构件，包括不共线的第一转动副(A)、第二转动副(B)以及第六转动副(F)；所述从动杆(23)为三副构件，包括不共线的第三转动副(C)、第四转动副(D)以及第五转动副(E)；
所述主动杆(21)的第一转动副(A)连接固定杆(24)的一端，从动杆(23)的第四转动副(D)连接固定杆(24)的另一端；所述主动杆(21)的第二转动副(B)连接连杆(22)的一端，从动杆(23)的第三转动副(C)连接连杆(22)的另一端；
所述辅助连杆(25)的一端与从动杆(23)的第五转动副(E)连接，辅助连杆(25)的另一端与主动杆(21)的第六转动副(F)连接；
杆件组成的四边形AFED和四边形BCEF均为平行四边形。
2.根据权利要求1所述的平行四边形机构，其特征在于：所述连杆(22)、辅助连杆(25)均竖直设置。
3.根据权利要求1所述的平行四边形机构，其特征在于：通过电机来驱动主动杆(21)做来回摆动旋转。
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