[实用新型]一种无人机自动降落标志物

说明书

本实用新型提出了一种无人机自主降落标志物，旨在实现不受光照条件影响的无人机精确定点自主降落，标志板包括平板、圆环图案、非圆形几何图案、无线信号源和至少三个发光源，圆环图案印刷在平板板面上，其环内印刷有非圆形几何图案，平板上未印刷圆环图案和非圆形几何图案的位置，固定有无线信号源以及n个发光源，在标志物未进入无人机上的摄像头所覆盖的范围时，无人机通过无线信号源的信号定位标志物，标志物进入摄像头所覆盖的范围时，在白天或光线条件较好时无人机通过识别圆环图案和非圆形几何图案对标志物进行定位，在傍晚或光线条件较差的情况下通过识别发光源构成的多边形对标志物进行定位，之后无人机便可根据定位自主降落。

技术领域

本实用新型属于无人机控制领域，涉及一种无人机定点自主降落的标志物。

背景技术

无人机是一种能够快速实现空中到达的技术平台，其在电力巡检、边防巡查、环境监测、地理遥感、测绘、交通指挥、通讯中继等领域有着广泛的应用。

目前在自主降落的应用场景中，大部分的无人机通过卫星对降落目标点进行定位。采用卫星进行定位的无人机的定位精度受卫星精度和信号强度等因素影响，使无人机对降落点的定位产生较大的精度误差，在定点自主降落这种需要对特定的目标进行精确定位的无人机应用领域，无人机需要一个高精度的物体坐标进行位置锁定和追踪定位，而卫星信号无法提供一个高精度的物体坐标来满足上述应用场景的要求。

针对这种需要对特定的目标进行精确的定位的无人机应用领域，可以通过计算机视觉的方法，利用特殊的图案进行定位，例如授权公告号为CN103809598B，名称为“一种基于三层品字形多色降落坪的旋翼无人机自主起降系统”的中国专利，公开了一种无人机自主降落的地面标志物，包括平板和三层呈“品”字形的图案，三个“品”字形图案从外到内依次由大变小，且颜色依次为红色，蓝色和绿色，该发明实现了通过识别特殊形状和特殊颜色的图案，使无人机对地面标志物可以精确定位，在光照条件良好的情况下定位效果较好，但是在光照条件较差或者傍晚的时候，便无法进行精确定点自主降落。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术存在的缺陷，提供一种无人机自动降落标志物，旨在实现不受光照条件影响的无人机精确定点自主降落。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种无人机自动降落标志物，包括平板1，以及印刷在平板1板面上的圆环图案2，该圆环图案2的环内印刷有非圆形几何图案3，所述平板1上未印刷圆环图案2和非圆形几何图案3的位置，固定有无线信号源4以及n个发光源5，n≥3。

上述一种无人机自动降落标志物，所述平板1，采用轻质材质。

上述一种无人机自动降落标志物，所述圆环图案2和非圆形几何图案3，其形心均位于平板1的板面中心。

上述一种无人机自动降落标志物，所述平板1、圆环图案2和非圆形几何图案3的颜色各不相同，且非圆形几何图案3的形心与边上任意一点的最远距离小于等于圆环图案2的内圆半径。

上述一种无人机自动降落标志物，所述无线信号源4，其频段范围为1438-1444MHz或2408-2440MHz。

上述一种无人机自动降落标志物，所述n个发光源5的颜色相同，且每个发光源5亮度大于等于0.1cd/m²。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点：

1.本实用新型由于在平板上未印刷圆环图案和非圆形几何图案的位置，固定有无线信号源以及n个发光源，在无人机没有拍摄到标志物图案时，通过无线信号源进行定位标志物，而在拍摄到标志物图案时，通过计算机视觉的方法对标志物进行定位，使得标志物可以在白天或光照条件较好的情况下使用，与现有技术相比，有效提高了无人机自主降落的精度。