[实用新型]两轮驱动型低速巡逻车有效
| 申请号： | 201920286438.9 | 申请日： | 2019-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN209460643U | 公开（公告）日： | 2019-10-01 |
| 发明（设计）人： | 杨锐敏 | 申请（专利权）人： | 徐州艾奇机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G08C17/02;G05B19/042;B60W30/095;B60W30/09;B60Q9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 221000 江苏省徐州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 避障系统 两轮驱动 中心控制系统 盲区 探测 本实用新型 环境探测 障碍物 巡逻 分析处理 崎岖不平 实时反馈 实时确定 系统改变 运行状态 绕过 双核 路况 室外 保证 行驶 计算机 | ||
1.一种两轮驱动型低速巡逻车，其特征在于，包括两轮驱动系统、前盲区探测避障系统、后盲区探测避障系统、环境探测系统和中心控制系统，
所述两轮驱动系统包括直流无刷伺服电机驱动器、直流无刷伺服电机X、行星减速机X、直流无刷伺服电机Y和行星减速机Y，直流无刷伺服电机驱动器分别与直流无刷伺服电机X和直流无刷伺服电机Y连接，直流无刷伺服电机X与行星减速机X的输入端传动连接，行星减速机X的输出端与驱动轮Ⅰ传动连接，直流无刷伺服电机Y与行星减速机Y的输入端传动连接，行星减速机Y的输出端与驱动轮Ⅱ传动连接；驱动轮Ⅰ和驱动轮Ⅱ均设有速度及加速度检测编码器；
所述前盲区探测避障系统由超声波探测器US1～US3组成，超声波探测器US1～US3固定在巡逻车的前端；
所述后盲区探测避障系统由超声波探测器US4～US6组成，超声波探测器US4～US6固定在巡逻车的后端；
所述环境探测系统由单线激光雷达L1和CCD摄像机组成，CCD摄像机固定在巡逻车顶部，单线激光雷达L1处于巡逻车前端且探测方向为水平向前；
所述中心控制系统包括中心控制器和ARM控制器，中心控制器与ARM控制器数据连接，单线激光雷达L1与中心控制器数据连接，ARM控制器与直流无刷伺服电机驱动器、CCD摄像机、编码器和超声波探测器US1～US6数据连接，电源为直流无刷伺服电机驱动器供电，电源通过电源转换模块为ARM控制器、超声波探测器US1～US6、单线激光雷达L1和CCD摄像机供电。
2.根据权利要求1所述的一种两轮驱动型低速巡逻车，其特征在于，所述中心控制器为基于NUC7的NUC计算机，所述ARM控制器为STM32F767控制器。
3.根据权利要求1所述的一种两轮驱动型低速巡逻车，其特征在于，所述单线激光雷达L1距离地面的高度为10cm～30cm。
4.根据权利要求1所述的一种两轮驱动型低速巡逻车，其特征在于，所述直流无刷伺服电机X和直流无刷伺服电机Y均为稀土永磁无刷直流伺服电机。
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