[实用新型]沿输电线巡检机器人越障行走装置

说明书

本实用新型公开了一种沿输电线巡检机器人越障行走装置。本实用新型一种沿输电线巡检机器人越障行走装置，包括：行走装置底架；第一手臂组件，所述第一手臂组件安装在所述行走装置底架的一端；第一直线驱动装置，所述第一直线驱动装置驱动所述第一手臂组件在所述行走装置底架的一端上直线运动；第二手臂组件，所述第二手臂组件安装在所述行走装置底架远离所述第一手臂组件的一端；第二直线驱动装置，所述第二直线驱动装置驱动所述第二手臂组件在所述行走装置底架远离所述第一手臂组件的一端上直线运动；第三手臂组件。本实用新型的有益效果：转弯的范围大，且平衡性好。

技术领域

本实用新型涉及沿输电线巡检领域，具体涉及一种沿输电线巡检机器人越障行走装置。

背景技术

为了保证高压输电线安全稳定的运行，必须定期对高压输电线进行检修。高压输电线的巡检检查对保护电网的安全是非常必要的，高压输电线分布广泛，部分地区地理环境较为复杂，人工巡检方式由于劳动强度大，巡检精度低，已经不再适用，因此只能寻求新的巡检方式。

传统技术存在以下技术问题：

传统技术发展了许多沿输电线巡检机器人越障行走装置，可以直线越障。CN106786170A-输电线路巡检机器人可以进行转弯越障。但是CN106786170A-输电线路巡检机器人，由于上下运动机构设置在旋转机构上，造成旋转机构旋转时惯性大，不稳定，而且整个装置转弯的范围有限。而且，该巡检机器人直线越障重心不在整个机器人的几何中心，造成不稳定，容易脱离输电线。故需要增加配重平衡装置，比如CN103904583A-一种铁路牵引供电线摆臂式巡线移动机器人中的配重平衡装置，但是，增加配重平衡装置会增大沿输电线巡检机器人越障行走装置的重量和成本。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种沿输电线巡检机器人越障行走装置，转弯的范围大，且平衡性好。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种沿输电线巡检机器人越障行走装置，包括：

行走装置底架；

第一手臂组件，所述第一手臂组件安装在所述行走装置底架的一端；

第一直线驱动装置，所述第一直线驱动装置驱动所述第一手臂组件在所述行走装置底架的一端上直线运动；

第二手臂组件，所述第二手臂组件安装在所述行走装置底架远离所述第一手臂组件的一端；

第二直线驱动装置，所述第二直线驱动装置驱动所述第二手臂组件在所述行走装置底架远离所述第一手臂组件的一端上直线运动；

第三手臂组件，所述第三手臂组件安装在所述行走装置底架上，所述第三手臂组件位于所述第一手臂组件和所述第二手臂组件之间；

第三驱动装置，所述第三驱动装置驱动所述第三手臂组件在所述行走装置底架上做二维直线运动；以及

传感器，所述传感器用来检测沿输电线巡检机器人越障行走装置行走时是否遇到障碍；

所述第一手臂组件、第二手臂组件和第三手臂组件均包括底部的升降装置、被所述升降装置升降驱动的旋转装置和被所述旋转装置旋转驱动的手臂，所述旋转装置旋转时所处的平面与所述行走装置底架的上端面平行。

本实用新型的有益效果：

转弯的范围大，且平衡性好。

在其中一个实施例中，所述第一直线驱动装置和所述第二直线驱动装置均包括装置底座、两个丝杆座、移动电机、移动丝杆、移动导轨和移动平台；所述丝杆座分别位于所述装置底座的两端，所述移动丝杆的两端分别设置在所述丝杆座内，所述移动电机固定在所述装置底座上，所述移动电机驱动所述移动丝杆，所述移动丝杆驱动所述移动平台在所述移动导轨滑动。