[实用新型]应用于工业机器人的静态柔顺性能测试装置

权利要求书

1.一种应用于工业机器人的静态柔顺性能测试装置，其特征在于，包括：

加载方向调节组件，所述加载方向调节组件的施力端与工业机器人的末端机械接头连接且用于调节工业机器人的末端机械接头的受力方向；及

加载力调节组件，包括杠杆、第一级砝码和第二级砝码，所述杠杆具有固定部且所述杠杆可绕所述固定部转动，所述加载方向调节组件的受力端与所述杠杆连接，所述第一级砝码悬挂于所述杠杆上，所述第二级砝码悬挂于所述杠杆上且能沿着所述杠杆移动，所述第一级砝码的重量大于所述第二级砝码的重量，所述第一级砝码和所述第二级砝码均位于所述加载方向调节组件的受力端的一侧。

2.根据权利要求1所述的应用于工业机器人的静态柔顺性能测试装置，其特征在于，还包括末端加载立方头，所述末端加载立方头固定于机器人的末端机械接头处，所述加载方向调节组件的施力端与所述末端加载立方头连接且用于调节所述末端加载立方头的受力方向。

3.根据权利要求1所述的应用于工业机器人的静态柔顺性能测试装置，其特征在于，所述加载力调节组件还包括第三级砝码，所述第三级砝码套设于所述杠杆上且能沿着所述杠杆移动，所述第三级砝码的重量小于所述第二级砝码，所述第一级砝码、所述第二级砝码和所述第三级砝码均位于所述加载方向调节组件的受力端的一侧。

4.根据权利要求1所述的应用于工业机器人的静态柔顺性能测试装置，其特征在于，还包括固定座，所述杠杆的固定部可转动地固定于所述固定座上。

5.根据权利要求1所述的应用于工业机器人的静态柔顺性能测试装置，其特征在于，所述杠杆位于工业机器人的末端机械接头的下方，所述加载方向调节组件的受力端、所述第一级砝码及所述第二级砝码均位于固定部的一侧。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的应用于工业机器人的静态柔顺性能测试装置，其特征在于，所述加载方向调节组件包括牵引绳和定滑轮组，所述定滑轮组包括至少四个定滑轮，所述牵引绳的一端与所述工业机器人的末端机械接头连接，所述牵引绳的另一端绕过所述定滑轮与所述杠杆连接或所述牵引绳的另一端直接与所述杠杆连接，通过改变所述定滑轮的固定位置可改变工业机器人的末端机械接头的受力方向。

7.根据权利要求6所述的应用于工业机器人的静态柔顺性能测试装置，其特征在于，以工业机器人的末端机械接头的几何中心为原点建立xyz坐标系，所述定滑轮组包括六个定滑轮，分别为第一定滑轮、第二定滑轮、第三定滑轮、第四定滑轮，第五定滑轮和第六定滑轮，所述第一定滑轮和所述第二定滑轮的连线与z轴平行且位于z轴和y轴所确定的平面内；所述第三定滑轮和所述第四定滑轮的连线与z轴平行且位于z轴和x轴所确定的平面内；所述第五定滑轮和所述第六定滑轮均位与z轴相切且分别位于所述工业机器人的末端机械接头的两侧，或者所述第五定滑轮和所述第六定滑轮均位于所述工业机器人的末端机械接头的下方且所述第五定滑轮和所述第六定滑轮均与z轴的负方向相切。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的应用于工业机器人的静态柔顺性能测试装置，其特征在于，还包括拉力传感器和位移传感器，所述拉力传感器用于检测所述加载方向调节组件的受力端所受到的拉力，所述位移传感器用于检测所述工业机器人的末端机械接头的位移。

9.根据权利要求8所述的应用于工业机器人的静态柔顺性能测试装置，其特征在于，所述位移传感器为激光跟踪传感器，所述激光跟踪传感器包括激光跟踪仪和激光靶标，所述激光靶标设于所述工业机器人的末端机械接头上，所述激光跟踪仪用于实时追踪并采集激光靶标的位移信息。

10.根据权利要求8所述的应用于工业机器人的静态柔顺性能测试装置，其特征在于，还包括与拉力传感器电性连接的拉力数字显示仪，拉力数字显示仪用于显示拉力传感器的检测结果。