[实用新型]轨道行走装置及轨道机器人

说明书

本实用新型涉及一种轨道行走装置及轨道机器人，其中轨道行走装置用于在平行设置的第一侧轨(300)和第二侧轨上行走，轨道行走装置包括：行走本体(100)；第一行走轮(200)，安装在行走本体(100)的第一侧，用于在第一侧轨(300)上行走；和第二行走轮，安装在行走本体(100)的第二侧，用于在第二侧轨上行走；轨道行走装置还包括：弹性限位装置，设置在行走本体(100)上，用于将第一行走轮(200)和第二行走轮分别保持在第一侧轨(300)和第二侧轨上并且能够适应第一侧轨(300)和第二侧轨之间的宽度变化。本实用新型轨道行走装置既可以适应第一侧轨和第二侧轨之间的宽度变化，又可以提高轨道行走装置在行驶时的稳定性，减少轨道行走装置的晃动。

技术领域

本实用新型涉及轨道行走机械技术领域，尤其涉及一种轨道行走装置及轨道机器人。

背景技术

目前，现有轨道机器人在轨道上行走时，多用轨道轮与轨道定位。如图1所示，轨道轮10的一侧端面设有轮边20，轨道轮10的圆柱面部分与轨道的上表面贴合，轮边20与轨道的内侧面卡住限位，左右两侧的轨道轮10上的轮边20分别将整个机器人左右方向位移量限制住。

由于两轨道的位置存在一定公差，所以两轨道内侧面的距离实际是一个变化值，这就要求两侧轨道轮的轮边在设计时的间距要小于轨道的最小偏差值，以保证机器人在两轨道上可以顺畅运行。由此出现了一个技术缺陷：为了避免轨道机器人在行驶时被卡住，两侧轨道轮的轮边之间的距离要永远小于两侧轨道内侧面的最小距离，轮边与轨道侧面一直存在间隙，也就是整个机器人在轨道上行驶时，实际机器人主体一直是在两轨道间晃动的，轮边仅仅可以保证这个晃动量在一定范围内，而且这个范围对于轨道几何参数精准检测来说是很大的。这样机器人在轨道上运行检测过程实际上引入了一个不确定量，会影响整个机器人运行的平稳性。

需要说明的是，公开于本实用新型背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本实用新型的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

实用新型内容

本实用新型的目的是提出一种轨道行走装置及轨道机器人，尽可能地提高轨道行走装置在行走时的稳定性。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种轨道行走装置，用于在平行设置的第一侧轨和第二侧轨上行走，包括：

行走本体；

第一行走轮，安装在行走本体的第一侧，用于在第一侧轨上行走；和

第二行走轮，安装在行走本体的第二侧，用于在第二侧轨上行走；

轨道行走装置还包括：

弹性限位装置，设置在行走本体上，用于将第一行走轮和第二行走轮分别保持在第一侧轨和第二侧轨上并且能够适应第一侧轨和第二侧轨之间的宽度变化。

可选地，弹性限位装置包括第一限位组件和第二限位组件，第一限位组件和第二限位组件中的至少一个具有弹性以随着第一侧轨和第二侧轨之间宽度的变化而发生形变，且

第一限位组件和第二限位组件分别设置在第一侧轨的内侧和外侧；或者

第一限位组件和第二限位组件分别设置在第二侧轨的内侧和外侧；或者

第一限位组件和第二限位组件中的一个设置在第一侧轨的内侧或外侧，第一限位组件和第二限位组件中的另一个设置在第二侧轨的内侧或外侧。

可选地，第一限位组件和第二限位组件之间在与行走本体的行走方向相垂直的横向方向上的距离可调。

可选地，第一限位组件包括支架和第一连接件，支架上设有第一连接孔，行走本体上设有第二连接孔，第一连接件穿过第一连接孔和第二连接孔以连接支架和行走本体，第一连接孔和/或第二连接孔为第一长圆孔。