[实用新型]三轴机械手臂及具有该三轴机械手臂的机器人

权利要求书

1.三轴机械手臂，其特征在于：包括底座(1)，所述底座(1)的顶部固定连接有升降臂(2)，所述升降臂(2)内侧的顶部与底部均固定连接有轴承座(3)，位于升降臂(2)内侧底部的轴承座(3)上转动安装有滚珠丝杠(4)，所述滚珠丝杠(4)的顶端固定安装有联轴器(5)，所述升降臂(2)的顶部固定安装有第一电机(6)，所述第一电机(6)的输出轴穿出位于升降臂(2)内侧顶部的轴承座(3)后并与联轴器(5)的顶端固定安装，所述升降臂(2)的外壁滑设有升降板(7)，所述升降板(7)的内侧固定连接有丝杠螺母(8)，所述丝杠螺母(8)的内壁与滚珠丝杠(4)的外壁传动连接，所述升降板(7)的外侧固定连接有转动臂(9)，所述转动臂(9)的顶部固定连接有转动底座(10)，所述转动底座(10)的内壁滚动安装有转动顶座(11)，所述转动臂(9)的腔内固定安装有第二电机(12)，所述第二电机(12)输出轴的顶端依次贯穿转动臂(9)及转动底座(1)并与转动顶座(11)的底部固定连接，所述转动顶座(11)的顶部固定连接有下延伸臂(13)，所述下延伸臂(13)的顶部滑动安装有上延伸臂(14)，所述下延伸臂(13)上靠近升降臂(2)外侧的顶部固定连接有内置第三电机(15)的电机盒(16)，所述下延伸臂(13)上靠近其两端的内壁均转动安装有转动轴(17)，所述转动轴(17)上传动连接有第一同步带(18)，所述第三电机(15)的输出轴与位于下延伸臂(13)左端的转动轴(17)之间传动连接有第二同步带(19)，所述上延伸臂(14)上靠近电机盒(16)外侧的底部固定连接有同步带固定板(20)，所述同步带固定板(20)与第一同步带(18)固定安装。

2.根据权利要求1所述的三轴机械手臂，其特征在于：所述升降板(7)呈匚形，且升降板(7)的内径大小与升降臂(2)的外径大小相适配。

3.根据权利要求1所述的三轴机械手臂，其特征在于：所述升降板(7)与转动臂(9)连接处的内侧角上固定连接有加强筋(21)，且加强筋(21)的数量至少为两个。

4.根据权利要求1所述的三轴机械手臂，其特征在于：所述下延伸臂(13)上靠近其前端及后端的顶部均固定连接有滑轨(22)，所述上延伸臂(14)上靠近其前端及后端的底部均开设有滑槽(23)，所述滑槽(23)的内壁与滑轨(22)的外壁滑动连接。

5.机器人，其特征在于：包括权利要求1至权利要求4任一项所述的三轴机械手臂。