[实用新型]一种扫地机器人

说明书

本实用新型揭示了一种扫地机器人，在封闭区间内工作，所述扫地机器人包括控制模块、感应模块、驱动模块、电源模块、清洁模块、存储模块以及通信模块；存储模块、通信模块、感应模块、驱动模块、清洁模块均与控制模块连接；存储模块用于存储路径规划算法；通信模块用于与移动终端进行通信，接收移动终端发送的路线；控制模块用于按存储模块内存储的算法规划路线，与现有技术相比，减少了碰撞损伤。

技术领域

本实用新型涉及扫地机器人，特别是该扫地机器人在封闭区域内的清扫高效率、无遗漏、碰撞损伤少。

背景技术

随着人们生活水平的提高，以及社会生活节奏越来越快，亲自进行扫地等家务活动的行为对于某些人群（尤其是上班族）来说已经渐渐不能适应他们的快节奏。在这种休息时间少，休息时不愿意进行家务劳动的情况加剧的时候，扫地机器人越来越受到了人们的青睐。但扫地机器人在某些方面，尤其是在边角的清扫和覆盖率上不尽人意，导致有时候仍然需要人们的介入。

目前市场上的扫地机器人的主要规避障碍的方式有两种：一是碰撞式规避，即在感受到有物体碰撞时立即后退；一是超声波测距或激光测距规避，即利用超声波或激光提前判断障碍物距离并早早离开。

碰撞式规避容易在碰撞时造成易碎物的损坏或扫地机器人本身的一些损伤。并且，在扫地机器人发生碰撞后，它一般会直接后退，这就容易造成障碍物周围的大块面积不能被清扫到。更何况，有的时候扫地机器人在发生第一次碰撞后会紧接着尝试第二次，这种时候很多扫地机器人的工作就会因为几次连续撞击而停止在原地或者继续对障碍物进行撞击尝试，必须人为启动或移开。

超声波或激光测距规避虽然可以避免碰撞造成的易碎物或扫地机器人本身的损伤，但由于测距是无论如何都具有延时性的（哪怕只有1秒），所以扫地机器人的设定安全距离就很难把控。因为，如果想要保持安全不碰撞，就必然会提前离开而导致大面积的地无法清扫；如果想要清扫到障碍物旁边很近的距离的地，就极有可能发生碰撞，因为在它判断延时的时候，它就会撞上去。

针对扫地机器人清扫时边角覆盖率不高的问题，现有技术中采取的方案是让扫地机器人的清扫路线为“弓”字型。这种方案的设计主要是为了解决覆盖率低的问题，但是也有一些缺点，比如，这种让扫地机器人走“弓”字型的设计会导致的一个很严重的问题就是：由于多次往返，导致扫地机器人必然会多次地经过墙面等障碍物，从而导致碰撞损伤加多或者是清扫区域的大面积遗漏。

基于上述提到的人们对于扫地机器人更加高效、精准的需求，以及当前扫地机器人存在的问题，我认为有必要提供一种改良上述现状的方案。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服背景技术中固有的缺陷，提供一种扫地机器人，其清扫覆盖率高，碰撞损伤少。

具体方案如下：本实用新型提供了一种扫地机器人，在封闭区间内工作，所述扫地机器人包括控制模块、感应模块、驱动模块、电源模块、清洁模块、存储模块以及通信模块。存储模块、通信模块、感应模块、驱动模块、清洁模块均与控制模块连接；存储模块用于存储路径规划算法；通信模块用于与移动终端进行通信，接收移动终端发送的路线；控制模块用于按存储模块内存储的算法规划路线，并控制扫地机器人按规划的路线进行打扫，控制模块还可控制扫地机器人按移动终端发送来的路线进行打扫；感应模块包括信号接收器，用于接收充电插座发出的信号；驱动模块用于驱动扫地机器人运动；电源模块连接各个模块，各个模块提供电能；清洁模块用于清扫地面。此外，本实用新型的扫地机器人包括可以伸缩的触杆，杆头是橡胶的，用于缓冲，减少碰撞损伤。所述路径规划算法包括以下步骤：S1：扫地机器人从墙边固定充电插座的位置出发，伸出触杆摸着封闭区间的墙走一圈，若碰到障碍物则绕着障碍物的边缘走；S2：回到前一圈的出发点，在封闭空间里向内移动一个距离，开始新的一圈，该距离是扫地机器人主体的直径；S3：重复步骤S2直到扫地机器人行走的圈数达到预判值；S4：接收充电插座发出的信号，并直线返回充电。

优选地，所述充电插座不宜置于角落，以免有遗漏和拐角的不便。