[实用新型]一种带传动式机器人手臂有效
| 申请号： | 201920322196.4 | 申请日： | 2019-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN209812368U | 公开（公告）日： | 2019-12-20 |
| 发明（设计）人： | 常笑鹏;张邦成;高智;夏奇;郜思洋;王德;吴尘 | 申请（专利权）人： | 长春工业大学 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;B25J17/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 130012 吉林省长春*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 小臂 大臂 本实用新型 转动 伺服电机 肘部 机器人手臂 机器人手 前后摆动 上板 摆动伺服电机 带传动式 电机带轮 动力传递 横向摆动 手臂动作 腕部转动 大臂板 键连接 摆臂 上臂 清晰 | ||
1.一种带传动式机器人手臂，其特征在于它由大臂(1)和小臂(2)组成，其中大臂(1)中的大臂板(107)上板与小臂(2)中的小臂壳(201)上板通过键连接，当肘部摆动伺服电机(106)将动力传递到肘部电机带轮Ⅱ(109)处可带动小臂(2)的前后摆动，上臂横向摆动伺服电机(104)工作时可带动大臂(1)与小臂(2)整体的前后摆动，肩转动伺服电机(101)与腕部转动伺服电机(203)可分别带动大臂(1)与小臂(2)整体的转动和机器人手的转动。
2.根据权利要求1所述的一种带传动式机器人手臂，其特征在于大臂(1)由肩转动伺服电机(101)、肩部联轴器(102)、上臂摆动壳(103)、上臂横向摆动伺服电机(104)、大臂支撑杆(105)、肘部摆动伺服电机(106)、大臂板(107)、肘部电机带轮Ⅰ(108)、肘部电机带轮Ⅱ(109)组成，其中肩转动伺服电机(101)与上臂摆动壳(103)通过肩部联轴器(102)连接，实现大臂(1)与小臂(2)整体的转动，上臂横向摆动伺服电机(104)与大臂板(107)通过螺栓连接，并与上臂摆动壳(103)通过键连接，实现大臂(1)与小臂(2)整体的前后摆动，大臂支撑杆(105)与大臂板(107)通过焊接连接，肘部摆动伺服电机(106)与大臂板(107)通过螺栓连接，并与肘部电机带轮Ⅰ(108)通过键连接，肘部电机带轮Ⅱ(109)与大臂板(107)通过螺栓连接，并与小臂壳(201)通过键连接，带动小臂(2)的前后摆动。
3.根据权利要求1所述的一种带传动式机器人手臂，其特征在于小臂(2)由小臂壳(201)、小臂支撑杆(202)、腕部转动伺服电机(203)、腕部联轴器(204)、机器人手(205)组成，其中小臂壳(201)与小臂支撑杆(202)通过焊接连接，腕部转动伺服电机(203)与机器人手(205)通过腕部联轴器(204)连接，并实现机器人手(205)的转动。
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